14
Tabela 2
|
1 |
2 |
3 |
u |
5 |
6 | |
|
I |
Tx Rx |
(Tx Ty! (Tx Ryl 1Tx RJ IRx Ryl |
(Tx Ty Tz) lTx Ty Rzl (Tx Ty Rxl ITx Ry Rxl ITx Ry Rz! (RxRyRz) |
ITxT,TzRxl (Tx Ty RxRyl (Tx Ty RxRz) ITxRxRyRzl |
(Tx Ty Tz RxRyJ (Tx Ty RxRyRz) |
(TxTyTz RxRyRz) |
Zgodnie z wprowadzoną umową, tej parze przypiszemy symbol (TT). W obydwu przypadkach (rys. 11) ruch członu (2) względem (1) jest ściśle określony przez jeden ruch prosty, można więc mówić o jednym stopniu swobody i parze I klasy.
Już z tych kilku przykładów widać, że poszczególne klasy par obejmują liczne zbiory par różniących się liczbami możliwych ruchów postępowych i obrotowych, wzajemnym usytuowaniem osi tych ruchów oraz różnymi powiązaniami funkcyjnymi między tymi ruchami. W tej sytuacji celowy jest dalszy podział par należących do jednej klasy na rzędy i odmiany, według wymienionych cech kinematycznych. Istotę tego podziału ilustruje tabela 2, w której wszystkie możliwe odmiany par I kl. zestawiono w rzędy 1-6 według liczby ruchów funkcyjnych ze sobą związanych.
Pary płaskie
W zdecydowanej większości układów kinematycznych ruchy względne członów odbywają się w płaszczyznach wzajemnie równoległych. Mówimy wtedy o układach płaskich.
W takich układach występują niektóre tylko spośród omawianych par, zwane krótko parami płaskimi. Ruch członu można opisać dwoma ruchami postępowymi wzdłuż osi do siebie prostopadłych (np. x i y), ruchem obrotowym wokół osi prostopadłej do poprzednich (np. z) lub ich kombinacją. W tej sytuacji pary płaskie mogą zapewniać wzajemny ruch tworzących je członów w zakresie jednego lub dwóch stopni swobody, co oznacza, że mogą występować tylko jako pary I i II klasy, i to tylko wybranych odmian. Przykłady najprostszych i najczęściej spotykanych par kinematycznych zestawiono w tabeli 3.
Łańcuchem kinematycznym nazywamy szereg członów połączonych ze sobą ruchowo. Kilka przykładów łańcuchów przedstawiono na rys. 12.
Według przyjętego kryterium podziału wyróżniamy trzy grupy łańcuchów: