7506567235

14

Tabela 2

	1	2	3	u	5	6
I	Tx Rx	(Tx Ty! (Tx Ryl 1Tx RJ IRx Ryl	(Tx Ty Tz) lTx Ty Rzl (Tx Ty Rxl ITx Ry Rxl ITx Ry Rz! (RxRyRz)	ITxT,TzRxl (Tx Ty RxRyl (Tx Ty RxRz) ITxRxRyRzl	(Tx Ty Tz RxRyJ (Tx Ty RxRyRz)	(TxTyTz RxRyRz)

Zgodnie z wprowadzoną umową, tej parze przypiszemy symbol (TT). W obydwu przypadkach (rys. 11) ruch członu (2) względem (1) jest ściśle określony przez jeden ruch prosty, można więc mówić o jednym stopniu swobody i parze I klasy.

Już z tych kilku przykładów widać, że poszczególne klasy par obejmują liczne zbiory par różniących się liczbami możliwych ruchów postępowych i obrotowych, wzajemnym usytuowaniem osi tych ruchów oraz różnymi powiązaniami funkcyjnymi między tymi ruchami. W tej sytuacji celowy jest dalszy podział par należących do jednej klasy na rzędy i odmiany, według wymienionych cech kinematycznych. Istotę tego podziału ilustruje tabela 2, w której wszystkie możliwe odmiany par I kl. zestawiono w rzędy 1-6 według liczby ruchów funkcyjnych ze sobą związanych.

Pary płaskie

W zdecydowanej większości układów kinematycznych ruchy względne członów odbywają się w płaszczyznach wzajemnie równoległych. Mówimy wtedy o układach płaskich.

W takich układach występują niektóre tylko spośród omawianych par, zwane krótko parami płaskimi. Ruch członu można opisać dwoma ruchami postępowymi wzdłuż osi do siebie prostopadłych (np. x i y), ruchem obrotowym wokół osi prostopadłej do poprzednich (np. z) lub ich kombinacją. W tej sytuacji pary płaskie mogą zapewniać wzajemny ruch tworzących je członów w zakresie jednego lub dwóch stopni swobody, co oznacza, że mogą występować tylko jako pary I i II klasy, i to tylko wybranych odmian. Przykłady najprostszych i najczęściej spotykanych par kinematycznych zestawiono w tabeli 3.

1.3. Łańcuch kinematyczny

Łańcuchem kinematycznym nazywamy szereg członów połączonych ze sobą ruchowo. Kilka przykładów łańcuchów przedstawiono na rys. 12.

Według przyjętego kryterium podziału wyróżniamy trzy grupy łańcuchów: