1. Równania dynamiki w postaci ogólnej

Z zasady d'Alamberta( zasada równowagi kinetycznej opisującej ruch punktu matematycznego):

P + B = 0

(Suma geometryczna sił prawdziwych działających na punkt materialny P oraz sił bezwładności B jest równa 0)

i

Określamy pracę przygotowaną wszystkich sił prawdziwych i bezwładności działających na punkt materialny mi, którego przesuniącie przygotowane wynosi dv, czyli

dL= (P+B)dv = 0

Powyższy wzór to tzw. Ogólne równanie dynamiki Wynika z niego, że praca przygotowana wszystkich sił prawdziwych i fikcyjnych działających na punkt jest zerem. Stosując tę zasadę możemy opisać zjawisko ruchem bryły lub układu bryły.