1. Równania dynamiki w postaci ogólnej
Z zasady d'Alamberta( zasada równowagi kinetycznej opisującej ruch punktu matematycznego):
P + B = 0
(Suma geometryczna sił prawdziwych działających na punkt materialny P oraz sił bezwładności B jest równa 0)
i
Określamy pracę przygotowaną wszystkich sił prawdziwych i bezwładności działających na punkt materialny mi, którego przesuniącie przygotowane wynosi dv, czyli
dL= (P+B)dv = 0
Powyższy wzór to tzw. Ogólne równanie dynamiki Wynika z niego, że praca przygotowana wszystkich sił prawdziwych i fikcyjnych działających na punkt jest zerem. Stosując tę zasadę możemy opisać zjawisko ruchem bryły lub układu bryły.