38138

TECHNIKI AKTYWNE - PROWADZENIE INDUKCYJNE

•    wymaga użycia przewodu prowadzącego, zasilanego prądem elektrycznym o niskim napięciu i natężeniu oraz wysokiej częstotliwości,

•    autonomiczne roboty mobilne poruszają się torami wyznaczonymi przez przewody elektryczne zagłębione pod podłogą hali o przebiegu odzwierciedlającym kształt potrzebnej sieci dróg transportowych,

•    przewód prowadzący po zasileniu napięciem wytwarza zmienne pole elektromagnetyczne, indukujące napięcia w cewkach wózka,

•    układ regulacji kierunki jazdy dąży do tego, by napięcie w obydwu cewkach były zawsze takie same, co występuje wówczas, gdy przewód prowadzący przebiega dokładnie w środku między cewkami,

•    układ steruje ustawieniem skrętnego koła tak, by zawsze ten stan utrzymać, powodując w konsekwencji jazdę po zadanym torze.

NAWIGACJA WIRTUALNA

•    rodzaj techniki sterowania bez ścieżki prowadzącej,

•    w pamięci procesora pokładowego pojazdu jest zapamiętana dwuwymiarowa mapa bitowa świata zewnętrznego, tzn. hali fabrycznej z zaznaczonymi wszystkimi stałymi obiektami (przeszkodami), komputer pojazdu generuje trajektorię mchu od punktu startowego do celu, a następnie wg niej prowadzi wózek, sterując mechanizmami kierowania i napędu.

•    podczas jazdy konieczne jest sprawdzanie zgodności rzeczywistego toru mchu z wygenerowanym, a także wykrywanie nieprzewidzianych przeszkód (ludzi, przedmiotów). Dlatego właśnie nawigacja wirtualna musi być łączona z innymi metodami, umożliwiającymi lokalizację położenia pojazdu w hali i wykrywanie przeszkód, (przyrostowa lokalizacja położenia, lokalizacja optyczna, lokalizacja na podczerwień i ultradźwiękowa, lokalizacja za pomocą skanera laserowego)

GENEROWANIE TRAJEKTORII RUCHU ROBOTA jest najważniejszym zadaniem nawigacji wirtualnej, w zależności od zakresu dostępnej informacji o otoczeniu robota podczas planowania mchu metody planowania dzieli się na globalne i lokalne.

METODY GLOBALNE zakładają znajomość rozkładu wszystkich przeszkód przed przystąpieniem do planowania. Zaletą metod globalnych jest (możliwa) optymalność, jej ceną jest zwielokrotnienie nakładów obliczeniowych i mała odporność na zmiany warunków początkowych zadania, np. w wyniku nieoczekiwanego pojawienia się przeszkód ruchomych, ze względu na dużą czasochłonność metody globalne są stosowane we wstępnym planowaniu mchu.

METODY GLOBALNE: