125545

K A I Ł

^    «ci mm*.nv»v    • ni sir.T/>u

HOk< TCC*Nl<A NIMZOWIK^

• • •    I ftNIKliM V* • a * FI

A W I □ N I K I I STEROWANIA

WłW.^fł^.rr, i.n .'|T4i•    AWin».iv4 J^nnr.nrr*!»po.n

• kk/-A» I 1 7» 05443 1 9

Drinż. Mcfcai C5?^ovf5fe

PODSTAW AUTOMATYKI I ROBOTYKI - LAB O RAT ORIUM

Ćw. S-II.l

CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE ELEMENTÓW AUTOMATYKI

Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z pojęciem ch&aktery styki statyczną jako elementu opisu matematycznego obiektów i układów automatycznej regulacji, z eksperymentalnymi sposobami wyznaczania charakterystyk statycznych, metodami wyznaczania równania charakterystyki z wykresu lub na podstawie danych tabelarycznych a także z wyznaczaniem charakterystyki statycznej ztransmitancji operatorowej.

Program ćwiczenia

1.    Eksperymentalne wyznaczenie cliarakteiystyki statycznej dwóch z poniższej listy elementów:

a)    siłownika pneumatycznego,

b)    sprężyny

c)    modułu Ffeltiera,

d)    zawoiu hydraulicznego.

2.    Określenie analitycznychpostad zapisu tych charakterystyk ptzy pomocy metody najmniejszych kwadratów.

3.    Linearyzacja nieliniowych zależności i wyznaczę me charakterystyk statycznych w/w elementów z tram nutancji oper atorowych

_Podstawy teoretyczne

Opis nutę matyczny ciągłego obiektu (elementu łub układu automatyki) o jednym wejściu i jednym wyjściu składa się w ogólnym przypadku z dwóch części:

•    równania lub wykresu charakterystyki statyemej, określającego zależność wielkości wyjściowej od wielkości wejściowej w stanachustalonych,

•    równania różniczkowego lub operatorowego, opisującego własności statyczne i dynamiczne w otoczeniu wybranego na charaktery? tyce statycznej punktu pracy.

1