Akademia Techniczno-Humanistyczna

w Bielsku-Białej

Laboratorium Automatyki i Sterowania

Temat ćwiczenia:

Badanie regulatorów typu P ; PI ; PID .

Składgrupy:

Baron Adam

Bułka Sławomir

Cader Maciej

Czech Grzegorz

Ogiegło Andrzej

Panek Marcin

1. Regulator P

- charakterystyki statyczne

dlaX_p=0 dlaX_p=100

Sygnał zadany	Wyjście regulatora		Sygnał zadany	Wyjście regulatora
kPa	kPa		kPa	kPa
20	21		-40	0
30	25,5		-30	7
40	40		-20	12,5
50	48		-10	19,5
60	58		0	26
70	66		10	32
80	76		20	39
90	83		30	47
100	89		40	54
50	63
60	72

dlaX_p=200

Sygnał zadany	Wyjście regulatora
kPa	kPa
-40	12
-30	16,5
-20	19
-10	23
0	26
10	29
20	32
30	36
40	40
50	43
60	47

Analiza charakterystyk skokowych regulatora typu P została pokazana na załączniku. Wyznaczone X_p dla wartości 50%, 100%, 200% :

dla ustawionych 50% otrzymaliśmy z wykresu 45,8 %.

dla ustawionych 100% otrzymaliśmy z wykresu 116,6 %.

dla ustawionych 200% otrzymaliśmy z wykresu 187,5 %.

2. Regulator PI

Porównanie zadanego czasu zdwojenia T_i z czasem zdwojenia

odczytanym z wykresów na rolce :

(prędkość posuwu taśmy 1mm/s)

Wartość zadana	0,2 min	0,5 min	1 min
Wartość odczytana	0,21 min	0,56 min	1,46 min

3.) Regulator PID

W regulatorze tym do analizy bierzemy jeszcze pod uwagę czas

wyprzedzenia T_d

	Wartości zadane [w min]	Wartości odczytane [w min]
1.	T d =0,06 T i =0,5	T d =0,03 T i =0,86
2.	T d =0,1 T i =0,5	T d =0,03 T i =0,76
3.	T d =0,5 T i =0,5	T d =0,03 T i =0,88
4.	T d =1 T i =0,5	T d =0,11 T i =0,81

Z wartości odczytanych z wykresów z rolki otrzymujemy

następujące wartości stosunku :

dla 1.

dla 2.

dla 3.

dla 4.

4.) Wnioski :

• błędy w wynikach odczytywanych spowodowanie są niedokładnością przyrządów pomiarowych (grubość pisaków manometru, skala linijki), oraz samego regulatora.

• im większa wartość zadana X_p tym mniejszy skok wartości otrzymanej na wykresie

• w regulatorze PI dla mniejszego czasu zdwojenia większa jest stromość narastania zbocza przebiegu rysowanego przez rejestrator

• w regulatorze PID zadajemy również czas opóżnienia oprócz czasu zdwojena , wynika to stąd że regulator ma dwa człony tzn. różniczkujący i całkujący

---