1947995059

[45, 74, 75], Pośród manipulatorów można obecnie wydzielić dwie grupy: jedną stanowią klasyczne manipulatory z chwytakami i dmgą - manipulatory bezchwy takowe (rys. 2.6).

MANIPULATORY

1 chwytakowe	bezchwytakowe
1 sortujące —    potokowe —    tackowe 1— uchylne L- przenośnikowe —    zabierakowe —    stacjonarne —    zastawy aktywne	1 pozycjonujące zastawy aktywne -o mchu postępowym —1 o mchu obrotowym —< zastawy pasywne —

— krążki skrętne

to ruchu postępowym o mchu obrotowym

Rys. 2.6. Propozycja klasyfikacji manipulatorów bezchwytakowych

Manipulatory obsługujące potoki ładunków wykonują czynności manipulacyjne na obiekcie będącym w mchu. Nie chwytają one sztywno obiektu i nie unieruchamiają go

-    energia kinetyczna obiektu wykorzystywana jest do wspomagania przebiegu procesu manipulowania. Ma to szczególne znaczenie w przypadku transportowania obiektów w potokach o dużych natężeniach przepływu z dużą prędkością liniową (raptowna redukcja prędkości mchu obiektu o dużej energii kinetycznej generuje duże siły dynamiczne mogące zagrażać jego bezpieczeństw u).

Funkcjonowanie manipulatora bezchwytakowego określa ruch manipulowanego obiektu względem członu roboczego manipulatora. Manipulowany obiekt nie powiela tom mchu manipulatora (jak w klasycznym manipulatorze z chwytakiem), gdyż obiekt ma więcej stopni swobody niż sam człon roboczy. Z tego powodu, podczas projektowania przebiegu procesu manipulow ania - poza programowaniem tom mchu mampulatora

-    należy jeszcze ściśle analizować i przewidywać tor mchu obiektu.

W trakcie realizacji procesu manipulowania człon roboczy manipulatora bezchwytakowego może oddziaływać na obiekt tylko poprzez pchnięcie, wykorzystując przy tym właściwości, jakie nabywają obiekty podczas sw obodnego dryfowania w trakcie transportowania przenośnikiem. Obiekt}' są sprzężone z przenośnikiem tylko oddziaływaniem sil grawitacji i tarcia. Podobny charakter sprzężenia występuje także pomiędzy obiektem a członem roboczym manipulatora podczas realizacji pchnięcia, jednakże duże znaczenie w charakterystyce tego sprzężenia mają ponadto ukształtowanie geometryczne obiektu, członu roboczego, ich właściwości mechaniczne oraz dynamika mchu efektora i prędkość transportowania potoku obiektów. Rodzaj kontaktu mampulatora z obiektem jest skutkiem wzajemnego położenia członu roboczego, krawędzi, naroży i ścian obiektu. Oddziaływanie członu roboczego na obiekt występuje w miejscu styku o charakterze punktowym, liniowym lub powierzchniowym.