Rysunek 2.2. Zespółnapędowy z silnikiem prądu stałego i schemat zastępczy dla obwodu twornika

d . . R„ , _s ib . .    1

Moment elektromagnetyczny wytwarzany w silniku jest proporcjonalny do prądu twornika:

M_e(t) = tpi_a(t)    (2.10)

Równanie ruch jest dane zależnością

M_e(t)-M„(t) =    (2.11)

przy czym

J_s - moment bezwładności silnika,

J_mr - moment bezwładności maszyny roboczej sprowadzony do wału silnika,

Jz — Js + Jmr - zastępczy moment bezwładności silnika i maszyny roboczej,

M₀{t) - moment obciążenia

Korzystając z zależności 2.9-2.11 można model matematyczny silnika prądu stałego zapisać w postaci układu równań różniczkowych zwyczajnych:

Wprowadzaj zapis macierzowy otrzymuje się równanie o postaci: