3826200318

Spis treści

Rozdział 1. Wprowadzenie..................................... 1

1.1.    Konstrukcje i właściwości i maszyn elektrycznych prądu stałego i    przemiennego.....    1

1.2.    Topologie przekształtników energoelektronicznych stosowanych w    napędach elektrycznych 2

Rozdział 2. Modele matematyczne silników prądu stałego................... 9

2.1.    Model matematyczny bezszczotkowego silnika prądu stałego    (BLDC) ......... 9

2.2.    Model matematyczny silnika BLDC w przestrzeni stanu................. 9

2.3.    Model silnika prądu stałego w dziedzinie operatorowej.................. 12

2.4.    Model matematyczny przekształtnika energoelektronicznego............... 12

2.5.    Model matematyczny napędu z silnikiem BLDC i przekształtnikiem energoelektronicz-

nym - opis w dziedzinie czasu............................... 13

2.6.    Model matematyczny silnika BLDC z przekształtnikiem - opis w dziedzinie operatorowej 15 Rozdział 3. Regulacja prędkości w układzie z kaskadowo połączonymi regulatorami

prędkości i prądu......................................... 17

3.1.    Projektowanie regulatora prądu............................... 17

3.2.    Projektowanie regulatora prędkości............................. 22

Rozdział 4. Regulacja położenia w układzie z kaskadowo połączonymi regulatorami,

położenia, prędkości i prądu................................... 31

Rozdział 5. Napędy prądu stałego BLDC z regulatorem stanu................. 35

5.1.    Sterowanie prędkością ze sprzężeniem od wektora stanu................. 35

5.1.1.    Podstawowe zagadnienia sterowania z wykorzystaniem sprzężenia od wektora

stanu......................................... 35

5.1.2.    Struktura sterowania z wykorzystaniem sprzężenia od wektora stanu i modelem

wejścia....................................... 37

5.1.3.    Wyznaczenie modelu wejścia dla pobudzenia sygnałem    skokowym....... 37

5.1.4.    Struktura sterowania z wykorzystaniem sprzężenia od wektora stanu oraz

wewnętrznego modelu wejścia zapewniającego równość sygnału zadanego i rzeczywistego w przypadku wystąpienia zakłóceń................ 41

5.1.5.    Struktura sterowania z wykorzystaniem sprzężenia od wektora stanu oraz wewnętrznego modelu wejścia zapewniającego likwidację uchybu ustalonego

dla liniowo zmieniającego sie sygnału prędkości zadanej............. 42

5.2.    Sterowanie położeniem ze sprzężeniem od wektora stanu................. 46

5.2.1.    Podstawowe zagadnienia sterowania położeniem z wykorzystaniem sprzężenia

od wektora stanu.................................. 46

5.2.2.    Struktura sterowania serwonapedu z wykorzystaniem sprzężenia od wektora

stanu oraz wewnętrznego modelu wejścia zapewniającego równość sygnału zadanego i rzeczywistego ............................. 52

5.2.3.    Struktura sterowania serwonapedu z wykorzystaniem sprzężenia od wektora

stanu oraz wewnętrznego modelu wejścia zapewniającego likwidacje uchybu ustalonego dla liniowo zmieniającego sie sygnału położenia zadanego..... 53