3826200383

Należy zauważyć, że nawet prosty schemat konstrukcji PK przekazuje zasadę możliwego ruchu obrotowego, czyli dostarcza informacji o ograniczeniach ruchu obrotowego, albo daje wyobrażenie o możliwych rotacjach wokół osi bez ograniczeń.

Typowe przykłady są pokazane na Rys. 2-3 i Rys. 2-4.

I—¹

Rys. 2-4: Przeguby (rotacyjna PK z ramieniem obrotu „r"), widok z frontu i z góry: a) bez ograniczenia kąta obrotu b) z ograniczeniem kąta obrotu 2.1.3. Roboty przemysłowe z kinematyką szeregową

Podstawowy łańcuch kinematyczny - mechanizm pozycjonowania

Wszystkie powszechne konstrukcje podstawowego łańcucha kinematycznego (mechanizmu pozycjonowania) robotów przemysłowych są konstrukcjami o kinematyce szeregowej. Spowodowane jest to powszechnym stosowaniem wyżej wymienionych par kinematycznych (translacyjnych lub rotacyjnych), z których każda ma zawsze jeden stopień swobody. Przeguby przesuwają się lub obracają niezależnie od siebie. Powstały ruch całego układu jest wynikiem złożenia ruchów w każdej parze kinematycznej. Ta zasada stanowi podstawę kinematyki szeregowej robota nie tylko w systemach zrobotyzowanych, ale np. również w maszynach produkcyjnych, gdzie przeważają konfiguracje złożone z przegubów translacyjnych, np. konfiguracja kartezjańska. Natomiast w morfologii robotów przemysłowych zastosowanie znalazły różne struktury.

Mechanizm pozycjonowania jest używany do ustawiania żądanej pozycji punktu odniesienia Br. W celu poruszenia nim wzdłuż linii (wektor) lub krzywej (okrąg) wystarczy tylko 1 stopień swobody (translacyjny (T) lub rotacyjny (R)), natomiast w przypadku pozycjonowania punktu odniesienia Br na powierzchni lub w płaszczyźnie, połączenie ruchów dwóch par kinematycznych jest wymagane. Jedynie po dodaniu trzeciej pary kinematycznej, punkt odniesienia w podstawowym łańcuchu kinematycznym będzie mógł poruszać się w przestrzeni w zależności od ogólnej konfiguracji PK w PŁK.

W zakresie praktycznego zastosowania w pierwszych latach rozwoju robotyki następujące cztery tzw. podstawowe konfiguracje PK były powszechnie stosowane:

1.    Trzy translacyjne PK:    T T T

2.    Jedna obrotowa i trzy translacyjne PK: T R T

3.    Dwie obrotowe i jedna translacyjna PK: R T R

4.    Trzy obrotowe PK:    R R R

Przez przypadek, struktury tych czterech podstawowych kombinacji przedstawiają tendencję do stopniowej wymiany przegubów translacyjnych na przeguby rotacyjne, w wyniku czego przestrzeń robocza przyjmuje następujące postaci:

1.    Prostokątna (kartezjańska)

2.    Cylindryczna

3.    Sferyczna

4.    W kształcie torusa² (łączna, antropomorficzna, kątowa).

"TORUS", po czesku "OBLOUN", to termin zaczerpnięty z architektury, w której opisuje wypukłe półokrągłe odlewy (połączone wklęsłym odlewem) znalezione na przykład w attyckich i jońskich bazach kolumn lub w profilu gotyckich ościeży.