Należy zauważyć, że nawet prosty schemat konstrukcji PK przekazuje zasadę możliwego ruchu obrotowego, czyli dostarcza informacji o ograniczeniach ruchu obrotowego, albo daje wyobrażenie o możliwych rotacjach wokół osi bez ograniczeń.
Typowe przykłady są pokazane na Rys. 2-3 i Rys. 2-4.
Rys. 2-4: Przeguby (rotacyjna PK z ramieniem obrotu „r"), widok z frontu i z góry: a) bez ograniczenia kąta obrotu b) z ograniczeniem kąta obrotu 2.1.3. Roboty przemysłowe z kinematyką szeregową
Podstawowy łańcuch kinematyczny - mechanizm pozycjonowania
Wszystkie powszechne konstrukcje podstawowego łańcucha kinematycznego (mechanizmu pozycjonowania) robotów przemysłowych są konstrukcjami o kinematyce szeregowej. Spowodowane jest to powszechnym stosowaniem wyżej wymienionych par kinematycznych (translacyjnych lub rotacyjnych), z których każda ma zawsze jeden stopień swobody. Przeguby przesuwają się lub obracają niezależnie od siebie. Powstały ruch całego układu jest wynikiem złożenia ruchów w każdej parze kinematycznej. Ta zasada stanowi podstawę kinematyki szeregowej robota nie tylko w systemach zrobotyzowanych, ale np. również w maszynach produkcyjnych, gdzie przeważają konfiguracje złożone z przegubów translacyjnych, np. konfiguracja kartezjańska. Natomiast w morfologii robotów przemysłowych zastosowanie znalazły różne struktury.
Mechanizm pozycjonowania jest używany do ustawiania żądanej pozycji punktu odniesienia Br. W celu poruszenia nim wzdłuż linii (wektor) lub krzywej (okrąg) wystarczy tylko 1 stopień swobody (translacyjny (T) lub rotacyjny (R)), natomiast w przypadku pozycjonowania punktu odniesienia Br na powierzchni lub w płaszczyźnie, połączenie ruchów dwóch par kinematycznych jest wymagane. Jedynie po dodaniu trzeciej pary kinematycznej, punkt odniesienia w podstawowym łańcuchu kinematycznym będzie mógł poruszać się w przestrzeni w zależności od ogólnej konfiguracji PK w PŁK.
W zakresie praktycznego zastosowania w pierwszych latach rozwoju robotyki następujące cztery tzw. podstawowe konfiguracje PK były powszechnie stosowane:
1. Trzy translacyjne PK: T T T
2. Jedna obrotowa i trzy translacyjne PK: T R T
3. Dwie obrotowe i jedna translacyjna PK: R T R
4. Trzy obrotowe PK: R R R
Przez przypadek, struktury tych czterech podstawowych kombinacji przedstawiają tendencję do stopniowej wymiany przegubów translacyjnych na przeguby rotacyjne, w wyniku czego przestrzeń robocza przyjmuje następujące postaci:
1. Prostokątna (kartezjańska)
2. Cylindryczna
3. Sferyczna
4. W kształcie torusa2 (łączna, antropomorficzna, kątowa).
"TORUS", po czesku "OBLOUN", to termin zaczerpnięty z architektury, w której opisuje wypukłe półokrągłe odlewy (połączone wklęsłym odlewem) znalezione na przykład w attyckich i jońskich bazach kolumn lub w profilu gotyckich ościeży.