3818438254

Sprawozdani® z laboratorium			rok akademicki
Przedmiot: Podstawy robotyki 2			2005/06
Temat ćwiczenia: Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem podczerwieni			termin zajęć: czwartek, g. 16^59- 18®
WliZ, AiZ, sem. VI, grupa A2	Imię i nazwisko: 1. Maciej Kłosiński (66375)	Punkty:
data wykonarua ćwiczenia: 27.04.2006

Celem ćwiczenia jest zbadanie wybranych właściwości pomiarowych optycznego czujnika odległości, przeprowadzenie jego kalibracji i opracowanie oprogramowania w środowisku MatLab umożliwiającego obsługę systemu pomiarowego za pośrednictwem łącza R.S-232.

W niniejszym ćwiczeniu do budowy lokalnej dwuwymiarowej mapy otoczenia wykorzystany został czujnik optyczny odległości działający na zasadzie triangulacji i wykorzystujący półprzewodnikowy element PSD.

Do komunikacji ze sterownikiem mikroprocesorowym wykorzystany został asynchroniczny interfejs szeregowy RS232C. Parametry transmisji:

« prędkość transmisji: 115,200 -

•    długość znaków: 8 bit

•    liczba bitów stopu: 1

•    kontrola parzystości: brak

« sterowanie przepływem danych: brak

Przebieg ćwiczenia

Do mikrosterownika doprowadzono napięcie stałe o wartości 10 V, do sterownika silnika krokowego 12 V. Przed rozpoczęciem otworzyłem port szeregowy komputera. Do tego celu wykorzystałem środowisko MatLab poprzez wykonanie następujących komend:

3 = serial{'COM1');

setjs, ’BaudRate', 115200, 'DataBits', 8,

'Parity','nonę', 'StopBits',1,'FlowControl','nonę'); fopen(s);

ENQ = [170 2000];

fwrite{s, ENQ, 'uchar', 'sync'};

pause(0.5) ;

ileDanych = 3.BytesAvailable; if ileDanych > 0

[dane, ileDanych, komunikat] = fread(3, ileDanych, 'uchar'); dane

dbin=(dane(3)+dane(4)*16+dane(5)*256);

dbin

end

fclo3e(3);

W powyższej funkcji wykorzystano schemat bramki komunikacyjnej:

		DANE
Staii AAh	Funkcja	Bajt LSB		Bajt MSB
0	t	2	j	4

Powyższą sekwencję poleceń zapisałem do skryptu . m, oraz wywoływałem w MatLabie. Następnie uruchomiłem skrypt przesuwając sensor zawsze o 2 cm poczynając od 4 cm. Otrzymałem następujący zestaw danych: