2192972406

1. Wprowadzenie. Założenia projektu. Ceł naukowy projektu

Niniejsze opracowanie stanowi raport z projektu badawczego „Opracowanie konstrukcji i badania doświadczalne mechatronicznego obrabiarkowego zespołu posuwowego z napędem sterowanym inteligentnym modułowym układem wykonawczym” za okres 25.06.2009 - 24.02.2014.

Projektowi badawczemu nr N N502 336936 z uwagi na jego identyfikowalność oraz cele promocyjne nadano akronim M.A.R.I.N.E. (multivariable hybrid ModulAR motlon coNtrollEr) - Wielozadaniowy Hybrydowy Modułowy Sterownik Ruchu.

W raporcie pojawiają się również następujące akronimy:

a)    O.C.E.A.N. (Open modular Control system for linEAr motioN driver), oznacza nazwę kodową projektu badawczego rozwojowego nr R03 042 02 zatytułowanego „Opracowanie i badania prototypu obrabiarkowego zespołu posuwowego z napędami liniowymi sterowanego w dwóch osiach z układu CNC o otwartej architekturze”,

b)    SAGITTARIUS - ICM (univerSAl inteGrated open architecture diagnostlc sysTem for research on machinę Tool dynAmics and micRo-electromechanlcal systems in USage for development of Integrated Condition Monitoring modules for CNCs), oznacza nazwę kodową finansowanej w roku 2010 ze środków Funduszu Nauki i Technologii Polskiej inwestycji aparaturowej nr 529/FNiTP/3908/2010, w ramach projektu zatytułowanego „Uniwersalny zintegrowany system do dynamicznych badań i diagnostyki maszyn oraz układów mikroelektromechanicznych”,

c)    iLOAD - oznacza nazwę kodową projektu europejskiego zatytułowanego „Partnership for deve-loping energy efficient intelligent load handling system”, finansowanego ze środków Marie-Cu-rie w ramach działu PEOPLE (IAPP Industry Academia Partnership Pathways).

W ramach raportowanego tutaj projektu M.A.R.I.N.E. przeprowadzono szereg prac badawczych nad rozszerzeniem stopnia otwartości systemu sterowania obrabiarką.

O ile w systemie O.C.E.A.N. [30] zapewniono otwartość na poziomie interpolatora CNC (oraz wieloosiowego generatora trajektorii), gdzie korekty' dynamiczne trajektorii ruchu zespołów obrabiarki mogą być zadawane z częstotliwością generowania trajektorii, to w projekcie M.A.R.I.N.E. [33] zapewniono otwartość systemu CNC na poziomie algorytmów sterowania silnikami napędowymi.

Na rysunku poniżej pokazano schemat ideowy systemu M.A.R.I.N.E.

Rys. 1.1. Schemat ideowy systemu M.A.R.I.N.E. - adaptacyjnego sterownika napędu wieloosiowego