5851989424

W regulatorze o strukturze Model Following Control w pętli z modelem procesu G_p(s) następuje generacja sygnału sterującego przez regulator G_cl(s). Drugim

składnikiem jest sygnał, który zależy od różnicy sygnałów wyjściowych modelu i procesu. Regulator G_cl(s) steruje w zależności od wartości zadanej natomiast regulator G_C2(s)

realizuje sterowanie korekcyjne. Korekcja sterowania jest konieczna, gdy występują zakłócenia oddziaływujące na obiekt oraz w przypadku różnicy pomiędzy modelem a procesem (Skoczowski, i inni, 2006).

Rysunek 6 Struktura Model Following Control.

Przedstawiona regulacja Model Following Control jest stosunkowo prosta i pozwala na zastosowanie w swojej strukturze dwóch tradycyjnych regulatorów PID. W przypadku zastosowania regulatorów PID należy uwzględnić różnice wynikające z warunków w jakich pracują. Na wejściu regulatora G_cz (s) przy skokowej zmianie wartości

zadanej nie występują nagłe zmiany sygnału, dlatego też regulator korekcyjny G_C2 (s) można stroić z uwzględnieniem mniejszego zapasu stabilności.

19