5973830319

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 19-

VI. URUCHAMIANIE I SPRAWDZANIE PRZYKŁADOWYCH PROGRAMÓW PRACY ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO

Zadanie 1: Program robota AM 80 dla systemu z jedną obrabiarka

Przykładowy program opisuje pobranie wałka znajdującego się na palecie, umieszczenie w obrabiarce, obrabiarce następnie po obróbce odłożenie na palecie.

Paleta

Obrabiarka

Program rozpoczyna się w momencie gdy chwytak jest otwarty. Przykład prezentuje działanie większości opisanych w poprzednim rozdziale instrukcji programowania. Stosowane są następujące wejścia i wyjścia technologiczne:

Wyjścia technologiczne robota przemysłowego zastosowane w programie:

1 - zamknięcie i otwarcie drzwi obrabiarki 3 - uruchomienie obrabiarki

Wejścia technologiczne robota przemysłowego zastosowane w programie:

40    - Stan drzwi obrabiarki (1 - drzwi zamknięte)

41    - Stan drzwi obrabiarki (1 - drzwi otwarte)

42    - Stan obrabiarki (1 - obrabiarka pracuje)

43    - Stan Obrabiarki(l - obrabiarka nie pracuje);

10 dokładnie argument:0x:2805 y:1285 z:755 prau to: lOOkatl: 0 20 chwytak_otwórz argument:20x:2805 y:1285 z:755 prauto: lOOkatl: 0 30 dokładnie argument:0x:2630 y:l 145 z:490 pr auto:lOOkatl: 0 40 liniowo argument:40x:2630 y: 1145 z:450 pr auto: lOOkatl: 0 50 chwytak zamknij argument:20x:2630 y: 1145 z:450 pr auto:lOOkatl: 0 60 dokładnie argument:0x:2630 y: 1145 z:675 pr auto: lOOkatl: 0 70 wł wyjscie argument: lx:2630 y: 1145 z:675 pr auto: lOOkatl: 0 80 dokładnie argument:0x:825 y:2285 z:675 pr auto:lOOkatl: 92,5