5910201939

Program

Tematyka wykładów

® WYKŁAD 1: Wprowadzenie do aktuatoryki maszyn i robotów - Aktuatoryka współczesnych maszyn i urządzeń mechatronicznych, z uwzględnieniem urządzeń stowanych w robotach. Zadania układów sterowania. Sterowanie pozycyjne: przestawianie i nadążanie oraz sterowanie siłowe (momentowe). Budowa aktuatora: serwonapęd, przekładnia, sensoryka, sterownik procesorowy. Specyfika różnych rozwiązań napędowych. Dobór serwonapędu do określonych zadań.

9 WYKŁAD 2: Układy sterowania aktuatorów - Sterowanie zwykłe i adaptacyjne. Sterowanie proporcjonalno-całkowo-różniczkowe. Sterowanie kaskadowe. Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od zmiennych stanu. Metodyka projektowania sterowania.

® WYKŁAD 3: Dynamika aktuatorów - Linearyzacja i upraszczanie opisu bilansowego zachowań dynamicznych. Modele z czasem ciągłym i z czasem dyskretnym. Modele predykcyjne. Modelowanie zachowań dynamicznych podstawowych serwonapędów.

® WYKŁAD 4: Estymacja zachowań dynamicznych aktuatorów - Identyfikacja statystyczna struktury i parametrów modelu na przykładzie wybranego serwonapędu. Konwersja parametrów estymowanego modelu dyskretnego w parametry modelu ciągłego. Realizacja identyfikacji uruchomieniowej i w trakcie normalnej pracy.