8416074192

ActiveV2.dll

Rysunek 2. Schemat programowania z wykorzystaniem ActiveV2.dll

.PROGRAM pick_place(poz_pob, poz_odl) APPRO poz_pob, 30 BREAK

MOVES poz_pob BREAK

CALL chwytak_zam()

APPROS poz_pob, 30 BREAK

APPRO poz_odl, 30 BREAK

MOVE poz_odl BREAK

CALL chwytak_otw()

APPROS poz_odl, 30 BREAK

Pierwszym zadaniem było przetestowanie manipulatora w praktyce oraz poznanie jego możliwości ruchu, obrotów.

Zanim rozpocznie się pracę z CU, mimo wszystko warto najpierw zaznajomić się z elementarnymi funkcjami języka V+. Zaczęliśmy od wydania kilku prostych komend, np.:

APPRO, MOVE, BREAK, CALL itd. Robot wykonywał ruchy zgodnie z naszymi poleceniami.

Z punktu widzenia programistycznego, wykorzystanie biblioteki ActiveV2.dll jest bardzo wygodne. Posiada ona jednak dość sporą wadę. Za jej pomocą nie można bezpośrednio sterować ruchem członów manipulatora.

Rysunek 3. Przykładowy fragment kodu w V+

Dlatego w dalszej części projektu korzystamy z nieoficjalnej modyfikacji, która omija to ograniczenie poprzez edycję programu w V+. Modyfikacja ta została wykonana kilka lat temu przez członka koła naukowego.

Na stanowisku pracy mieliśmy do dyspozycji przykładowe aplikacje napisane w języku CU. Podstawowy program do obsługi pozwala na połączenie się z manipulatorem, ustawienie osi, kalibrację, wskazanie punktu itp. Poddaliśmy także analizie kody źródłowe programów do obsługi chwytaka i systemu wizji. Dzięki temu zaznajomiliśmy się (w stopniu podstawowym), z nowymi dla nas technologiami programowania m.in. Microsoft Speech SDK (przetwarzanie mowy), DirectX, Emgu CV (przetwarzanie obrazu).

Ten etap miał charakter głównie szkoleniowy i zapoznawczy. W trakcie oczekiwania na potwierdzenie zamówienia czujnika, rozpoczęliśmy już przygotowania do realizacji właściwej części projektu. W naszej aplikacji będziemy wykorzystywać język CU, biblioteki czujnika i manipulatora oraz środowisko

3/4