1588094351

2.3. Parametry zewnętrzne kamery 13

Rysunek 2.1: Kamera z zaznaczonymi układami współrzędnych

Pozostałe parametry wewnętrzne określają zniekształcenia radialne i tangencjalne wprowadzane przez niedoskonałości układu optycznego kamery. Po ich uwzględnieniu, współrzędne znormalizowane możemy wyznaczyć ze wzorów [1]:

= (l + fcir² + fc₂r⁴)

I    ' U

gdzie:

2pix_ny_n + P2 {r² + 2z„²) 2p2X_ny_n + pi (r² + 2yn)

k\, fc₂ - współczynniki zniekształceń radialnych,

Pi, p2 - współczynniki zniekształceń tangencjalnych, A - wektor zniekształceń tangencjalnych,

2.3. Parametry zewnętrzne kamery

Parametry zewnętrzne kamery określają pozycję i orientację kamery względem zewnętrznego układu współrzędnych. Przejścia z jednego układu współrzędnych do drugiego można dokonać poprzez złożenie translacji T oraz rotacji R. Wektor translacji T określa wzajemne przesuniecie środków układów współrzędnych, z kolei rotacja R dokonuje przekształcenia odpowiadających sobie osi [2]. Zależność między współrzędnymi punktu P w układzie współrzędnych kamery, a jego współrzędnymi w układzie zewnętrznym, wyraża się następująco:

P_z = Rx P + T

W układzie dwóch kamer można wyznaczyć ich wzajemne położenie, znając zewnętrzne parametry obu kamer względem tego samego układu odniesienia.

M. Panuś Slereowizja z wykorzystaniem wielu kamer