1800320788

4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 271

Odchyłki dokładności pozycjonowania efektora zarejestrowane podczas badań eksperymentalnych przedstawia rys. 8. W wyróżnionym obszarze wykresu zaznaczono dopuszczalną szerokość pasma tolerancji dla odchyłek pozycji.

4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 271

Rys. 8. Dokładność pozycjonowania manipulatora: a) w ruchu postępowym, b) w ruchu obrotowym

Zarejestrowaną powtarzalność pozycjonowania efektora przedstawia rys. 9.

Rys. 9. Powtarzalność pozycjonowania manipulatora: a) w ruchu postępowym, b) w ruchu obrotowym

Na podstawie zarejestrowanych wyników sporządzono charakterystyki kinematyczne efektora w ruchu postępowym wzdłuż osi Z (rys. 10).

Po przeprowadzeniu weryfikacji w układzie nie pojawiły się dodatkowe zakłócenia spowodowane zwiększonymi luzami łańcucha kinematycznego. Algorytmy sterowania poprawnie realizowały wyznaczone zadania. Pozycja efektora była uzyskiwana powtarzalnie.