2278215705

Zadanie 1

W oparciu o materiały pomocnicze, zbuduj model kaskadowego układu pozycjonowania masy obiektu z nieliniowym tarciem.

Zadanie 2

Wyznacz eksperymentalnie wartość wzmocnienia regulatora PI w wewnętrznej pętli regulacji, tak aby zapewnić akceptowalnie małe przeregulowanie (XX% wartości ustalonej), bez względu na dokładność w stanie ustalonym.

Zadanie 3

Wyznacz eksperymentalnie wartość wzmocnienia regulatora PI w wewnętrznej pętli regulacji, tak aby zapewnić dużą dokładność śledzenia w stanie ustalonym (błąd nie powinien przekraczać 3% wartości ustalonej), bez względu wartość przeregulowania w stanie przejściowym. Wyznacz eksperymentalnie graniczoną wartość wzmocnienia, przy której układ regulacji jest stabilny.

Zadanie 4

Zaproponuj funkcję uzależniającą wartość wzmocnienia od aktualnego stanu operacyjnego obiektu. Zwróć uwagę, aby przebieg funkcji gwarantował poprawną pracę układu regulacji w pełnym zakresie pracy układu regulacji.

Zadanie 5

Zmodyfikuj układ regulacji, wprowadzając do niego elementy odpowiedzialne za adaptacyjny dobór wartości wzmocnienia w oparciu o funkcję zaproponowaną w zadaniu poprzednim. Zbadaj działanie układu.

Zadanie 6

Eksperymentalnie skoryguj wartości dobranych wzmocnień tak, aby uzyskać możliwie najlepszą jakość regulacji, zarówno w stanach przejściowych jak i ustalonych.

5