2323411283

PROGRAM ROZWOJOWY

^a POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ

Ćwiczenie 3 11

„Modelowanie układu wykonawczego w środowisku MATLAB / SIMULINK”

3.3. WYKONANIE ĆWICZENIA

3.3.1. Opracowanie symulacyjnego modelu siłownika

Korzystając z bibliotek modeli programu Simulink zapisać model siłownika liniowego służący do wyznaczania chwilowego położenia i chwilowej prędkości jego popychacza. Zamodelowanie silnika

Otworzyć nowe okno robocze, nadać mu nazwę i zapisać na dysku. W oknie umieścić opracowany w ramach ćwiczenia nr 2 blok mikrosilnika prądu stałego. Wprowadzić parametry silnika wskazanego przez prowadzącego. Sprawdzić poprawność działania modelu. Zamodelowanie obciążeń zewnętrznych

Przyjąć, że siłownik obciążony jest inercyjnie elementami o łącznej masie m i siłą F rosnącą liniowo od zera w funkcji przemieszczenia popychacza zgodnie z zależnością

F = A_F • x,    (3.23)

w której: x - liniowe przemieszczenie popychacza [mm], A_F - współczynnik narastania siły [N/mm],

Na początek przyjąć zerowe wartości: masy m i współczynnika A_F.

Zamodelowanie mechanizmu zamiany ruchu

Zamodelować obciążenia na śrubie przez redukcję obciążeń zewnętrznych zgodnie z zależnościami (3.6) i (3.7). Dodatkowo założyć występowanie w mechanizmie stałego momentu tarcia M_Fsr obciążającego śrubę. Wartości wielkości charakteryzujących mechanizm M6 przyjąć zgodnie z tabl. 3.1.

Tab. 3.1. Parametry mechanizmu śrubowego M6

d2	średnica podziałowa gwintu	5,35 mm
P	skok gwintu	1 mm
y	kąt wzniosu linii śrubowej	3,4°
a	kąt zarysu gwintu	30°
V	współczynnik tarcia pary śruba-nakrętka	0,2
MFsr	stały moment tarcia śruby	50 N mm

Wielkości opisujące ruch tj. położenie i prędkość popychacza obliczyć zgodnie ze wzorami (3.8) i (3.9).

Zamodelowanie sprzęgła przeciążeniowego

Sprzęgło przeciążeniowe zamodelować na podstawie zależności (3.10) do (3.13). Można przy tym skorzystać z funkcji Saturation umieszczonej w bibliotece Discontinuities. Dopuszczalną wartość momentu przyjąć równą

UNIA EUROPEJSKA

EUROPEJSKI FUNDUSZ SPOŁECZNY

a KAPITAŁ LU DZKI    Symulacja w projektowaniu

narodowa sidAitciA spójność    urządzeń mechatronicznych