Opis w przestrzeni zmiennych stanu - zmienne fazowe

Mając transmitancję operatorową postaci

G(s) = -

U₅(s) L_wJs² + (R_WJ+ L_wB)s + (k_mk_t + R_WB) stosując następujące podstawienia

,2 k_m    R_WJ + L_WB ₂ k_mk_e + R_wB

^ku°⁼ Ti' ²^°⁼ —n—’ ^w°⁼ —tj—

można ją zapisać w postaci transmitancji układu oscylacyjnego y(s) _    k

(10)

(11)

G(s) =

U(s)

_Gls) _ IM _

' uu\

T²s² + 2ęTs+l kui I

(12)

U(s) s² + 2£uiqs — c²

gdzie: 0 < £ < 1 - współczynnik tłumienia, uio - pulsacja drgań nietłumionych.