357502918

Uniwersał Time Coorainatea) względem Ziemi jest znane oraz systematycznie monitorowane.

Wszystkie systemy nawigacyjne i związane z nimi instrumenty pomiarowe umożliwiają wyznaczenie pozycji obserwowanej. W nawigacji, oprócz pozycji obserwowanej, wykorzystuje się również pojęcie pozycji zliczonej i nawigacji zliczeniowej.

Nawigacją zliczeniową nazywane są metody wy znaczania pozycji obiektu w danej chwili na podstawie ostatniej pozycji obserwowanej (pozycji o znany ch współrzędnych), przebytej drogi obliczanej według wskazań przyrządów pokładowych oraz znanego kąta drogi. W żegludze morskiej nawigację zliczeniową stosowano od dawna, gdy niemożliwe było wy znaczenie pozycji obserwowanej. Zadaniem układów nawigacji zliczeniowej jest wyznaczenie przemieszczenia obiektu w nawigacyjnym układzie współrzędnych. Z reguły układem ty m jest układ współrzędnych geograficznych. Przykładem układów nawigacji zliczeniowej są układy nawigacji inercyjnej, w których proces zliczenia prowadzony jest z wykorzystaniem czujników pomiarowych w postaci przyspieszeniomierzy oraz żyroskopów. Przyspieszeniomierze wyznaczają wartości przyspieszeń liniowych, natomiast żyroskopy służą do wyznaczania prędkości kątowych.

Przyspieszeniomierze wyznaczają wartości przyspieszeń względnych, gdyż samodzielnie nie są w stanie uwzględnić oddziaływania sił pola grawitacyjnego Ziemi. Przyspieszeniomierz zamontowany na obiekcie umieszczonym na orbicie geostacjonarnej poruszałby się razem z Ziemią, jednak wyliczone wartości przyspieszenia oraz prędkości obiektu byłyby równe zeru. Chcąc wyznaczyć przyspieszenia rzeczywiste, wielkości otrzymane z pomiaru muszą zostać skorygowane w bloku obliczeniowym układu nawigacyjnego o wartość przyspieszenia ziemskiego. Żyroskopy natomiast, w zależności od zastosowanych rozwiązań sprzętowych, wyznaczają wartości prędkości kątowych lub kąty obrotu względem danej osi.

Droga, jaką przebył obiekt, może być wyznaczona na podstawie całkowania prędkości liniowej lub dwukrotnego całkowania przyspieszenia obiektu względem czasu. Kąt orientacji przestrzennej (kurs) wyznaczany jest poprzez jednokrotne całkowanie prędkości kątowych obiektu względem czasu. Metody określania pozycji za pomocą urządzeń zawierających elementy pomiarowe, wykorzystujące zasady dynamiki Newtona, czyli przyspieszeniomierzy i żyroskopów, stanowią istotę nawigacji inercyjnej (bezwładnościowej). W chwili obecnej najczęściej spotykanymi w praktyce układami nawigacji zliczeniowej są układy nawigacji inercyjnej [19], wchodzące w skład systemów nawigacji inercyjnej.

Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS - ang. Inertial Navigation Systems) są: