5194416631

Programowanie falownika SV-iC5 do pracy w układzie napędowym dwusilnikowego pojazdu elektrycznego

3. Układ sterowania pojazdem dwusilnikowym

Pojazd elektryczny może pracować w otwartym lub zamkniętym układzie regulacji z zadawaniem prędkości lub momentu napędowego.

Na rys. 2 pokazano otwarty układ regulacji z zadawaniem prędkości.

Rys. 2. Otwarta struktura sterowania pojazdu dwusilnikowego z zadawaniem prędkości (symbol * oznacza wielkość zadaną)

W strukturze sterowania z rys. 2 każdy z silników pracuje we własnej pętli regulacji prędkości cdl oraz cop. Dla każdej z tych niezależnych struktur zadawane są prędkości col oraz cop*. Sygnał co* jest wspólnym sygnałem zadanym prędkości natomiast Aco* jest sygnałem różnicy prędkości odpowiadającym kierunku jazdy.

Struktura otwarta jest wrażliwa na zakłócenia związane z nierównomiernym obciążeniem kół pojazdu. Zakłócenia oddziaływają niekorzystnie na tor jazdy pojazdu. Korekta zakłóceń jest możliwa po zastosowaniu zewnętrznej pętli sprzężenia zwrotnego przez wprowadzenie różnicowego regulatora prędkości - regulatora skrętu. Taka strukturę sterowania pokazano na rys. 3.