5217956947

173

Symulacyjne i eksperymentalne badania adaptacyjnego sterowania tłumieniem zawieszenia w zależności od częstotliwości sinusoidalnego wymuszenia kinematycznego

pionowa opony k_m = 290 kN/m, masa resorowana M = 365 kg i masa nieresorowana m = 41 kg.

Model zawieszenia opisano parą różniczkowych równań ruchu II rzędu:

Żm = Vm '    + fć„ + Ft) - 9 ,

= Vm ■ [ffv+ ^F'J -    + ^FoJ ~^Ft]~e,    (1)

gdzie:

g    - przyspieszenie ziemskie - 9,81 m/s²,

z_M - pionowe przyspieszenia masy resorowanej, z_m - pionowe przyspieszenia masy nieresorowanej,

Fk_M, Fk_m - siły sprężystości zawieszenia i opony:

F_kM = k_M(z_m - z_M), F_km = k_M(h — z_m) ,    (2)

Pc_M , F_Cm - siły tłumienia amortyzatora i opony:

F_Cm = c_M(ż_m ~ ż_M), F_Cm = c_m(w- ż_m) ,    (3)

F_t - siła tarcia w zawieszeniu, opisana modelem Coulomba z uwzględnieniem tarcia statycznego i efektu Stribecka:

(4)

F, = F_csign(ż_m -i_M) + Sae-Wftn-WIsignCŻH, - ż_M).