9.12 Rozmieszczenie elementów na spodniej stronie płytki sterownika....... 71
9.13 Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki kodera AS5040........ 72
9.14 Obwód drukowany spodnie warstwy płytki kodera AS5040.......... 72
9.15 Rozmieszczenie elementów na wierzchniej warstwie płytki kodera AS5040. . 72
9.16 Rozmieszczenie elementów na spodniej warstwie płytki kodera AS5040. . . 72
10.1 Struktura kinematyczna manipulator ZS5R..................74
4