5654709194

preferowane obszary prac badawczych i rozwojowych w strategii gospodarczej rządu Rzeczypospolitej Polskiej [51].

1.1 Wskaźniki jakości regulacji prędkości

Jakość regulacji prędkości jest określana zarówno w stanie ustalonym i nieustalonym napędu elektrycznego [9], [19], [28], [96], [97], [107].

Do oceny dokładności regulacji prędkości w stanie ustalonym wykorzystywany jest głównie ustalony uchyb regulacji prędkości [9], [19], [28], [97]. Uchyb regulacji prędkości w stanie ustalonym niesie informację jak bardzo prędkość rzeczywista różni się od prędkości zadanej w stanie (najczęściej znamionowego) obciążenia silnika.

Znanych jest wiele wskaźników [9], [28], [61], [96], [97], [107], które służą do opisu jakości regulacji prędkości w stanach nieustalonych. Do opisu jakości regulacji w tych stanach zostaną wykorzystane, w ramach pracy, następujące wskaźniki regulacji:

przeregulowanie przebiegu prędkości po skokowej zmianie prędkości zadanej, maksymalna wartość uchybu prędkości, wywołanego skokową zmianą momentu obciążenia,

czas ustalania się prędkości po skokowej zmianie prędkości zadanej lub po skokowej zmianie momentu obciążenia (czas, po którym zwyczajowo przyjmuje się, że prędkość silnika różni się prędkości zadanej mniej niż o 2%) [97].

1.2 Problem naukowy i sposób jego rozwiązania

Znanych jest wiele metod regulacji prędkości kątowej układów napędowych z silnikami prądu stałego i silnikami synchronicznymi, za pomocą których próbowano uzyskiwać jak najlepsze wskaźniki jakości regulacji prędkości.

W układach napędowych z obcowzbudnymi silnikami prądu stałego lub z silnikami synchronicznymi, najczęściej stosowane są kaskadowe struktury

- 16-