5783291672

16 1. Wolfram Mathematica

1.2. Modelowanie kinematyki manipulatorów

Do modelowania kinematyki manipulatorów zostanie wykorzystany pakiet Robotica. W celu wykorzystania funkcji pakietu należy umieścić plik robotica.m¹ w katalogu roboczym² oraz zastosować komendę: « robotica.m.

Zaobserwowano niepoprawne działanie funkcji DataFile z pakietu Robotica w programie Mathematica w wersji 8³. W celu zapewnienia prawidłowego działania tego pakietu, należy w pliku robotica.m usunąć linię 714 lub zamienić ją na komentarz, jak przedstawiono na wydruku 1.1.

Wydruk 1.1. Modyfikacja pakietu Robotica dla programu Mathematica w wersji 8: linia 714 przedstawiona wraz z otoczeniem

If[StringLength[read] >7,

If [StringTake[read,8] == "DYNAMICS", skip = False]]]; (*Read[f, String];*) read = Read[f, String];

If [read==EndOfFile, Print["Bad_udata_ufile_uformat."]; error=True;

Break [] ] ;

Aby otrzymać kinematykę manipulatora należy wykonać następujące kroki:

1.    załadowanie pakietu Robotica za pomocą komendy: « robotica.m,

2.    wprowadzenie danych dotyczących manipulatora określonych w wejściowym pliku tekstowym za pomocą funkcji DataFile (co omówiono powyżej),

3.    obliczenie kinematyki: FKin[].

W celu wprowadzenia modelu kinematyki, można skorzystać z funkcji DataFile, podając jako argument uprzednio przygotowany plik tekstowy, definiujący liczbę stopni swobody oraz rodzaj i parametry każdego przegubu manipulatora. Plik definiujący planarne dwuwahadło⁴. przedstawiono na wydruku 1.2.

Wydruk 1.2. Plik wejściowy funkcji DataFile A Robotica input data file for a two degree of freedom planar robot

D0F=2

The Denavit-Hartenberg parameters jointl=revolute

1

   Pakiet Robotica dostępny jest na stronie WWW University of Illinois: www-cvr.ai.uiuc.edu/ ~lab/ece470/robotica/robotica.m.

2

   Katalog roboczy można zidentyfikować za pomocą komendy Directory, a zmienić poleceniem SetDirectory. Alternatywnie, zamiast w katalogu roboczym, można umieścić plik robotica.m w katalogu instalacyjnym programu Mathematica, w podkatalogu AddOns/Packages.

3

   Jest ono najprawdopodobniej spowodowane odmiennym działaniem funkcji Read w wersji 8 programu Mathematica w stosunku do wersji 2, dla której napisany byl pakiet Robotica.

4

   W przypadku, gdy nie ma potrzeby wyliczania modelu dynamiki, można określić jedynie kinematykę robota — nie należy wtedy umieszczać słowa kluczowego DYNAMICS ani kolejnych linii w pliku wejściowym.