6161619873

9

2.3. SPRAWOZDANIE

podlglad cząsteczek rviz

roscd amcl cd examples

roslaunch amcLdiff.launch scan:=/robot_0/scan

W Rviz dodać PoseArray i wypełnić temat /particlecloud

Zadanie 6 - gmapping + amcl dla robota w laboratorium

to samo co wyżej i najpierw zbudować mapę podgląd i porównanie później puscic amcl

2.3    Sprawozdanie

Sprawozdanie (jedno na zespół pracujący przy stanowisku) powinno zawierać:

•    Krótki opis etapów uruchomienia symulacji w ROS (x pkt)

•    Porównanie mapy źródłowej i tej uzyskanej w procesie budowania mapy (x pkt)

•    Spostrzeżenia dotyczące błędów powstających podczas budowania mapy (x pkt)

•    Spostrzeżenia dotyczące błędów wynikających z nałożenia szumów lasera (x pkt)

•    Porównanie działania gmapping dla symulacji i rzeczywistego robota (x pkt)

2.4    Zalecana literatura

•    Skrypt “Nawigacja robotów mobilnych” B.Siemiątkowską 2009?

•    Where...