6800810506

M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 119

Zakłada się, że sygnały \_k oraz w* są o zerowej wartości średniej i nie ma pomiędzy nimi żadnej korelacji [1].

Szczegóły dotyczące wyprowadzenia algorytmu, na którego podstawie działa dyskretny filtr Kalmana i w jaki sposób odbywa się estymacja prędkości ruchu statku, można znaleźć w pracy [9].

Na rysunku 6 w postaci schematu blokowego przedstawiono algorytm dyskretnego filtru Kalmana.

Rys. 6. Pętla filtru Kalmana Fig. 6. The Kalman filter loop

2.2. Ciągły filtr Kalmana-Bucy

Równania, opisujące ciągły filtr Kalmana-Bucy, uzyskiwane są z równań dyskretnego filtru Kalmana poprzez zmniejszenie okresu próbkowania At —> 0. Proces ciągły opisuje się przez równanie:

x(0 = A«x(0 + G(0u(0    (30)

Szczegóły dotyczące uzyskania równań, opisujących algorytm filtru ciągłego Kalmana-Bucy i zastosowanie go do estymacji prędkości ruchu statku, można znaleźć w pracy [11].