122 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013

^ = R(^)-v + K,y    /₃₇)

* = -T;'6 + K3y    (38)

gdzie y = y-yełR³ jest błędem estymacji, K_l,K₂,K₃ełR³*³ są macierzami wzmocnień obserwatora. Więcej szczegółów można znaleźć w pracy [12].

4. WYNIKI BADAŃ SYMULACYJNYCH UKŁADU STEROWANIA WIELOWYMIAROWEGO Z RÓŻNYMI ESTYMATORAMI PRĘDKOŚCI RUCHU STATKU

Badania symulacyjne przeprowadzono w środowisku obliczeniowym Matlab/ /Simulink. Poszczególne elementy składowe układu sterowania, pokazanego na rysunku 1, zamodelowane zostały w postaci bloków, natomiast algorytmy, opisujące działanie tych bloków, zapisano w postaci S-funkcji w kodzie Matlaba [10]. Ocenę jakości pracy zaprojektowanego układu sterowania pozycyjnego badano na złożonym modelu matematycznym statku treningowego „Blue Lady”.

W układzie rzeczywistym współrzędne położenia statku (x, >>) mierzone są przez system GPS, natomiast kurs statku ^mierzony jest przez żyrokompas, prędkości: wzdłużna w, poprzeczna v i kątowa r estymowane są przez obserwatory.

Analizowaną próbę ruchu statku przy małych prędkościach pokazano na rysunku 9, Polegała ona na przemieszczeniu jednostki od jednego nabrzeża do drugiego.

Na rysunkach 10-18 znajdują się wybrane wielkości, występujące w układzie z rysunku 1.

Easl [m]

Rys. 9. Analizowana trajektoria ruchu statku (z obserwatorem nieliniowym) Fig. 9. The ship trajectory (with nonlinear obsen/er)