6800810518

6800810518



M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 113

umieszczany w środku ciężkości statku. Dodatkowo, do opisu ruchu statku zmieniającego pozycję wprowadzony został trzeci układ współrzędnych xryr, nazywany układem współrzędnych odniesienia, noszący nazwę r-frame oraz wykorzystywany do opisu ruchu statku z punktu początkowego P do końcowego K. Układ ten ma takie same właściwości jak układ n-frame, tylko że zmienia się w nim dodatkowo kierunek zwrotu osi xr oraz przenosi się współrzędne początku tego układu do punktu początkowego P wykonywanego odcinka trajektorii.

Współrzędne pozycji punktu docelowego, do którego zmierza statek, obliczone w układzie współrzędnych r-frame, wyznaczane są z następującej zależności

nic=(vCk-vCp)-r(<i>)    (i)

gdzie R(<f) jest macierzą rotacji zdefiniowaną następująco:

natomiast kąt obrotu


*w=


cos^

sin^


0


-sin^

cos^


0


<f = ~Vp


(2)

(3)


Współrzędne pozycji x\rrd(t), prędkości i\rrd(t) i przyśpieszenia i\rrd(t) statku wirtualnego przemieszczającego się z położenia początkowego P do końcowego wyznaczane są w układzie odniesienia, pokazanym na rysunku 3.


Rys. 3. Układ odniesienia do generowania sygnałów zadanych dla regulatora DP Fig. 3. Reference system command generator for DP controller

Pożądane zadane wartości prędkości r\rrd{t) i przyśpieszenia x\rrj{t) wzdłuż trajektorii nie powinny przekraczać fizycznych ograniczeń, jakie posiada statek, dlatego też w układzie pokazanym na rysunku 3 wprowadzono odpowiednie ograniczenia sygnałów.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 119
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulącyjr
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 123
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulącyjr 111
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 115
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 117
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania
Mirosław Tomera Akademia Morska w GdyniPOZYCYJNE STEROWANIE RUCHEM STATKU Z RÓŻNYMI TYPAMI
procesor. Takie mechatroniczne sterowanie ruchem siłowników ładowarki pokazuje rys. 2.2. Źródło: HEW
Podstawy chemii, ćwiczenia laboratoryjne9 CZĘŚĆ DOŚWIADCZALNA Celem doświadczeń jest zapoznanie się
MIKROPROCESOROWE PRZELICZNIKI PRZEPŁYWU Przelicznik współpracuje z różnymi typami gazomierzy: •z
SCAN0435 2003-01-27 Marek Szatkowski UTIV1C (Urban Jraffic Management and Control) - Zarządzanie i S
20480 Protokół4 "v*/ POLITECHNIK A WARSZAWSKA INSTYTUT TRANSPORTU LABORATORIUM STEROWANIA
HPIM0878 9ć S:tiiv zna inteligencja w robotyce 9.4.2. Sterowanie ruchem robota Rozważony będzie przy
Mirosława Dąbrowa-Bajon PODSTAWY STEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Funkcje, wymagania, zarys

więcej podobnych podstron