6800810518
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 113
umieszczany w środku ciężkości statku. Dodatkowo, do opisu ruchu statku zmieniającego pozycję wprowadzony został trzeci układ współrzędnych xryr, nazywany układem współrzędnych odniesienia, noszący nazwę r-frame oraz wykorzystywany do opisu ruchu statku z punktu początkowego P do końcowego K. Układ ten ma takie same właściwości jak układ n-frame, tylko że zmienia się w nim dodatkowo kierunek zwrotu osi xr oraz przenosi się współrzędne początku tego układu do punktu początkowego P wykonywanego odcinka trajektorii.
Współrzędne pozycji punktu docelowego, do którego zmierza statek, obliczone w układzie współrzędnych r-frame, wyznaczane są z następującej zależności
nic=(vCk-vCp)-r(<i>) (i)
gdzie R(<f) jest macierzą rotacji zdefiniowaną następująco:
Współrzędne pozycji x\rrd(t), prędkości i\rrd(t) i przyśpieszenia i\rrd(t) statku wirtualnego przemieszczającego się z położenia początkowego P do końcowego K wyznaczane są w układzie odniesienia, pokazanym na rysunku 3.
Rys. 3. Układ odniesienia do generowania sygnałów zadanych dla regulatora DP Fig. 3. Reference system command generator for DP controller
Pożądane zadane wartości prędkości r\rrd{t) i przyśpieszenia x\rrj{t) wzdłuż trajektorii nie powinny przekraczać fizycznych ograniczeń, jakie posiada statek, dlatego też w układzie pokazanym na rysunku 3 wprowadzono odpowiednie ograniczenia sygnałów.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 119M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulącyjrM. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 123M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjrM. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulącyjr 111M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 115M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 117M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. BadaniaMirosław Tomera Akademia Morska w GdyniPOZYCYJNE STEROWANIE RUCHEM STATKU Z RÓŻNYMI TYPAMIprocesor. Takie mechatroniczne sterowanie ruchem siłowników ładowarki pokazuje rys. 2.2. Źródło: HEWPodstawy chemii, ćwiczenia laboratoryjne9 CZĘŚĆ DOŚWIADCZALNA Celem doświadczeń jest zapoznanie sięMIKROPROCESOROWE PRZELICZNIKI PRZEPŁYWU Przelicznik współpracuje z różnymi typami gazomierzy: •zSCAN0435 2003-01-27 Marek Szatkowski UTIV1C (Urban Jraffic Management and Control) - Zarządzanie i S20480 Protokół4 "v*/ POLITECHNIK A WARSZAWSKA INSTYTUT TRANSPORTU LABORATORIUM STEROWANIAHPIM0878 9ć S:tiiv zna inteligencja w robotyce 9.4.2. Sterowanie ruchem robota Rozważony będzie przyMirosława Dąbrowa-Bajon PODSTAWY STEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Funkcje, wymagania, zaryswięcej podobnych podstron