6800810520

M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 115

Macierz bezwładności układu M obejmuje bezwładność bryły sztywnej i współczynniki masy dodanej

0 0

(7)

m-Yy mx_G - Y;. mx_G - Ni I_z-Nf

gdzie:

m - masa statku,

I_z - moment bezwładności wokół osi z^b, x_G - położenie środka ciężkości wzdłuż osi x^b.

Liniowa macierz tłumienia D_; wiąże się z hydrodynamicznymi siłami tłumiącymi i wyznaczana jest dla pewnej małej stałej prędkości wzdłużnej

- xu	0	0
0	-Yy	~Yr
0	-Nv	-N.

v = v₀ ~[m₀,0,o]^t [3].

Zakłada się, że obydwa wektory: pozycji rj oraz prędkości v są mierzone.

Parametry wyznaczonego modelu ruchu statku „Blue Lady”, obliczone dla prędkości u₀ = 0,1 [m/s], znajdują się w tabeli 1.

Tabela 1. Wartości parametrów uproszczonego modelu matematycznego „Blue Lady” Table 1. Parameters values ofthe simplified mathematical model of „Blue Lady”

	Zmienna	Wartość		Zmienna	Wartość
1	*u	-730,5		Xu	-21,1
2	Yy	-1896,2		Yy	-259,8
3	Yf	-18351,9		Yr	-855,4
4	Ny	0		Ny	-855,4
5	Nf	0		Nr	-6130,5

Modele matematyczne pędników wykorzystane zostały w sterowaniu i rozważane są dla małych prędkości. Siła naporu dla śruby napędowej:

F, = ^Iryjćy,    (9)

gdzie k\ = 1,9589. Siły naporu dla sterów strumieniowych tunelowych: dziobowego F₂ i rufowego F₃ opisane są wzorami:

(10)

F_i=k_i(O_i, /e{2,3}