7


2.2. Odometria pojazdu o kinematyce (2,0)


Konfigurację robota można zdefiniować jako qr = \0r XT Yr]T, gdzie współrzędne Xr i Yr określają współrzędne punktu P, zaś 6r oznacza orientację robota względem układu podstawowego.

2.2 Odometria pojazdu o kinematyce (2,0)

Odometria polega na estymacji konfiguracji robota na podstawie zmierzonej drogi kątowej kół. Jest jednym z przykładów realizacji tzw. Dead Reckoning’u, czyli całkowania ścieżki. Metoda ta wymaga dyskretnego sumowania przebytych odcinków trasy, dlatego obarczona jest narastającym błędem spowodowanym nawarstwianiem się błędów systematycznych. Efektywne wykorzystanie odometrii wymaga wykonania precyzyjnej kalibracji [JBF96],

2.2.1 Zasada wykonywania pomiaru

Z silnikami napędzającymi koła połączone są czujniki kąta, takie jak czujniki obrotowo impulsowe, zwane także enkoderami, lub resolwery. Załóżmy, że promienie obu kół są jednakowe i równe r, rozstaw między kołami wynosi 6, a chwilowe prędkości prawego i lewego koła wynoszą odpowiednio: u>p i u>l- Równania opisujące prędkość obrotową i postępową robota w ujęciu wektoi^owo macierzowym przedstawia poniższa równość:


natomiast pełne równanie stanu w wyrażone w układzie globalnym wygląda następująco: