8331763651
7
2.2. Odometria pojazdu o kinematyce (2,0)
Konfigurację robota można zdefiniować jako qr = \0r XT Yr]T, gdzie współrzędne Xr i Yr określają współrzędne punktu P, zaś 6r oznacza orientację robota względem układu podstawowego.
2.2 Odometria pojazdu o kinematyce (2,0)
Odometria polega na estymacji konfiguracji robota na podstawie zmierzonej drogi kątowej kół. Jest jednym z przykładów realizacji tzw. Dead Reckoning’u, czyli całkowania ścieżki. Metoda ta wymaga dyskretnego sumowania przebytych odcinków trasy, dlatego obarczona jest narastającym błędem spowodowanym nawarstwianiem się błędów systematycznych. Efektywne wykorzystanie odometrii wymaga wykonania precyzyjnej kalibracji [JBF96],
2.2.1 Zasada wykonywania pomiaru
Z silnikami napędzającymi koła połączone są czujniki kąta, takie jak czujniki obrotowo impulsowe, zwane także enkoderami, lub resolwery. Załóżmy, że promienie obu kół są jednakowe i równe r, rozstaw między kołami wynosi 6, a chwilowe prędkości prawego i lewego koła wynoszą odpowiednio: u>p i u>l- Równania opisujące prędkość obrotową i postępową robota w ujęciu wektoi^owo macierzowym przedstawia poniższa równość:
natomiast pełne równanie stanu w wyrażone w układzie globalnym wygląda następująco:
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
img061 (15) 6 Zasoby Zasoby można zdefiniować jako wszystko, to co jest potrzebne do wykonania planu
skanuj0150 (7) Urządzenia do składowania i urządzenia przeładunkowe i Front przeładunkowy można zdef
178,179 (2) 178 Natura uzależnienia Pozytywną samoocenę można zdefiniować jako poczucie zadowolenia
59 (294) 3.2.2. Kształcenie specjalne Zakres kształceniu specjalnego, który najprościej można zdefin
DSC01038 1024 STRUKTURY INTELIGENTNE W MECI DEFINICJE Strukturę inteligentną można zdefiniować jako:
1. WSTĘP Sport można zdefiniować, jako wszelkiego rodzaju ćwiczenia mające na celu podnoszenie spraw
178,179 (2) 178 Natura uzależnienia Pozytywną samoocenę można zdefiniować jako poczucie zadowolenia
178,179 (2) 178 Natura uzależnienia Pozytywną samoocenę można zdefiniować jako poczucie zadowolenia
Wstęp Inwestycję można zdefiniować jako bieżące zaangażowanie środków pieniężnych, które jest
DSC08796 [ www potrzebujegotowki pl ] logistycznego można zdefiniować jako celowo zorganizowany pods
Wstęp Inwestycję można zdefiniować jako bieżące zaangażowanie środków pieniężnych, które jest
Lepkość można zdefiniować jako tarcie pomiędzy sąsiadującymi warstewkami płynu, gdy przesuwają się
Pojęcie wartości odżywczej ■ Wartość odżywczą danego produktu można zdefiniować jako osiągane po
Pojęcie wartości odżywczej ■ Wartość odżywczą można zdefiniować jako przydatność
PC270569 Proces inwestycyjny Proces inwestycyjny można zdefiniować jako całokształt czynności
więcej podobnych podstron