8331763662
II
5.2 Model wirtualnego otoczenia ..........................23
5.3 Proces pomiarowy................................23
6 Ekstrakcja cech geometrycznych z pojedynczego skanu 26
6.1 Grupowanie....................................26
6.2 Segmentacja....................................28
6.3 Analiza statystyczna odcinków .........................30
6.4 Rekonstrukcja prymitywów na poziomie analizy skanu............32
6.4.1 Łatanie dziur...............................32
6.4.2 Poprawa i rejestracja narożników....................33
7 Budowa mapy globalnej przy pełnej znajomości konfiguracji robota 36
7.1 Rzutowanie uzyskanych prymitywów......................36
7.2 Analiza podobieństw między prymitywami...................37
7.3 Rekonstrukcja mapy globalnej..........................39
7.4 Wyniki eksperymentalne.............................40
7.4.1 Badania symulacyjne...........................40
7.4.2 Badania na obiekcie rzeczywistym ...................41
8 Lokalizacja globalna przy pełnej znajomości mapy otoczenia 43
8.1 Odcinki w pełni widzialne............................43
8.2 Relacje geometryczne mapy lokalnej ......................45
8.3 Estymacja konfiguracji skanera laserowego...................48
8.4 Zawężenie zakresu pomiaru na podstawie wiedzy a priori...........49
8.5 Wyniki eksperymentalne.............................50
8.5.1 Badania symulacyjne...........................50
8.5.2 Badania na obiekcie rzeczywistym...................51
8.6 Problemy związane z lokalizacją globalną ...................52
9 Jednoczesna lokalizacja i mapowanie 55
9.1 Robot wyposażony w skaner laserowy i odometrię...............55
9.2 Robot wyposażony jedynie w skaner laserowy.................56
9.3 Optymalizacja procesu SLAM..........................57
10.1 Wnioski......................................59
10.2 Dalszy rozwój projektu..............................60
A Problemy związane z okresowością kąta 62
B Obsługa środowiska symulacyjnego 64
C Praca ze skanerem laserowym SICK LMS200 65
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
grafika wyk0003 Model światła otoczenia Światło pochodzi z różnych źródeł, jest wielokrotnie odbijan
s Model I Model II Model III Modele Populacja generalna N(j*p <S) U(p. CS) H(H-, CS) lub
page0067 28 II. Powierzchnia, ludność TABL. 23. ANALFABETYZM WEDŁUG PŁCI I WIEKU Nie umiało czyta
JAN PAWEŁ II PAPIEŻ KULTURY I NAUKI 23 PAPIEŻ KULTURY I NAUKI (7)PAPIEŻ A NAUKOWCY Rektor Uniwersy
Kazimiera Gorczyca • Anna Sławińska II. KOMUNIKOWANIE SIĘ Z OTOCZENIEM1. Do wszystkich wypowiedzi do
MWSnap004 Dobrane towarzystwo: Stepinac, później wyniesiony przez Jana Pawła II na ołtarze, w otocze
Cover (78) Angielski czołg Crusader Mk. II - model 1:35 Numer 5/2003 cena 12,99 zł (cena zawiera 0%
42386 MWSnap004 Dobrane towarzystwo: Stepinac, później wyniesiony przez Jana Pawła II na ołtarze, w
Modelowanie geometryczne Model wirtualny/numeryczny Model geometryczny Model
88 (4) Model 92 j 29 23 21 19 1? 19 13 11 91 M 5J
kolos poprawkowy DSC00024 ZADANIA z SOI/ii, Model danych K/pitnl. Szpliai IdSzpłlalu
23737 JAN PAWEŁ II PIELGRZYMKI DO POLSKI 23 PIELGRZYMKI DO POLSKI (7)KSIĘGA II. PIELGRZYMKI DO POLS
Egzamin maturalny z chemii - styczeń 2003 r ARKUSZ II MODEL ODPOWIEDZI I SCHEMAT OCENIANIA •
42 Radosław MOREK Nie funkcjonuje jeden model wirtualnego środowiska obróbkowego pozwalający na skut
grafika wyk0003 Model światła otoczenia Światło pochodzi z różnych źródeł, jest wielokrotnie odbijan
s Model I Model II Model III Modele Populacja generalna N(j*p <S) U(p. CS) H(H-, CS) lub
MODELE INWESTYCYJNE 2 SHARP 2012 II. Model Sharpa - model
II MODEL GRANICA MOŻLIWOŚCI PRODUKCYJNYCH ° Granica możliwości produkcyjnych (production possibiliti
więcej podobnych podstron