8851686351

Celem bieżącego punktu ćwiczenia jest poznanie właściwości napędu serwokrokowego, który służy do zadawania referencyjnego położenia kątowego i prędkości obrotowej oraz poznanie obsługi programu sterującego.

1) Upewnić się, że czujnik położenia kątowego jest odłączony od wału silnika.

2) Podłączyć kabel USB do podstawy napędu, a następnie włączyć zasilanie układu.

3) Uruchomić program EziMOTION PlusR. Wybrać następujące parametry transmisji: numer portu {Port No.) COM3, prędkość transmisji (Baudrate) 57600. Kliknąć przycisk Connect.

4) Na ekranie pojawi się okno Board List. Kliknąć przycisk Motion Test.

5) Otworzy się kolejne okno o nazwie Motion Test, z poziomu którego można ręcznie sterować napędem oraz monitorować jego pracę. Pole Single Move służy do wprowadzania parametrów ruchu napędu. Poszczególne parametry oznaczają:

Cmd Pos - zadany ruch wału wyrażony w impulsach enkodera,

Start Speed- zadana początkowa prędkość obrotowa wału,

Move Speed- zadana docelowa prędkość obrotowa wału,

Uwaga: prędkość obrotowa jest wyrażona w impulsach na sekundę; np.: jeżeli na jeden obrót wału przypada 10 tyś impulsów enkodera to wartość 10 tys. wpisana w pole Move Speed oznacza, że wał będzie wykonywał jeden obrót na sekundę; wartość 50 tyś. wpisana w pole Move Speed oznacza pięć obrotów na sekundę, itd.

Accel Time - czas przyspieszania od prędkości początkowej do docelowej wyrażony w ms,

Decel Time - czas zwalniania od prędkości docelowej do końcowej wyrażony w ms.

W polu Single Move wpisać parametry pracy napędu: pozycja (Cmd Pos) 50000, prędkość początkowa (Start Speed) 1, prędkość docelowa (Move Speed) 10000, czas przyspieszania od prędkości początkowej do docelowej (Accel Time) i zwalniania (Decel Time) 100.

6) Pole Position Status służy do monitorowania parametrów ruchu napędu. Poszczególne parametry tego pola oznaczają:

Cmd Pos - aktualnie zadana pozycja wału,

Actual Pos - aktualna pozycja wału,

Actual Vel- aktualna prędkość wału wyrażona w impulsach na obrót na sekundę,

Pos Error-błąd pozycji równy różnicy pomiędzy zadaną, a aktualna pozycją wału.

Zwrócić uwagę, że wszystkie parametry pola Position Status są równe zero.

7) Włączyć napęd klikając przycisk SERVO ON. Od tego momentu sterownik będzie utrzymywał wał silnika w zadanej pozycji - wału nie da się ręcznie obrócić.

8) Kliknąć przycisk Abs Move; silnik zostanie uruchomiony. Po zatrzymaniu napędu zwrócić uwagę, że parametry Cmd Pos oraz Actual Pos w polu Position Status są sobie równe - oznacza to, że wał silnika osiągnął zadaną pozycję. Ewentualna różnica między wartościami tych parametrów jest równa błędowi pozycjonowania wału Pos Error.

9) Ponownie kliknąć przycisk Abs Move. Czy wał się obrócił?

10) Przetestować działanie przycisków Abs Move, INC Move oraz DEC Move. Na tej podstawie zidentyfikować ich funkcje.

11) Kliknąć przycisk SERVO OFF aby wyłączyć napęd. Moment trzymający wał zostanie zwolniony.