Analiza zadań sterowania
1
Program ćwiczenia:
Zad. 1.
Założyć projekt (Project) o nazwie KONFIGURACJA_ZZ (ZZ nr sekcji). Przygotować konfigurację swojego
sterownika. Konfiguracja sterownika powinna posiadać adresy referencji dwustanowych zaczynające się od
adresu referencji wyliczanego ze wzoru:
nr sekcji * 8 7
oraz adresy referencji analogowych zaczynające się od numeru sekcji.
a. Nawiązać łączność ze sterownikiem za pośrednictwem portu szeregowego (Online). Zmienić tryb pracy
programatora z Monitor na Programmer. Ustawić PLC w stan Stop Disable. Przesłać do pamięci RAM
sterownika przygotowaną w projekcie konfigurację (Download Target). Ustawić PLC w stan Run Enable.
b. Sprawdzić tablice błędów sterownika (PLC Fault Table i I/O Fault Table).
c. Przerwać łączność ze sterownikiem (Offline).
d. Wyeksportować konfigurację (Export to File).do pliku o nazwie KONF_ZZ (ZZ nr sekcji).
e. Założyć projekt o nazwie KOPIA_ZZ (ZZ nr sekcji). Zaimportować konfigurację z pliku (Import Exported
Hardware Configuration).
f. Zamknąć projekt (Close Project) i wykonać Backup projektu.
g. Usunąć wszystkie projekty z listy projektów (Destroy Project).
h. Odtworzyć (Restore) zapisany w postaci Backup u projekt.
i. Wykonać raport z konfiguracji (Report).
j. Założyć projekt o nazwie ODCZYT_ZZ (ZZ nr sekcji). Nawiązać łączność ze sterownikiem (Online).
Odczytać z PLC konfigurację (Upload Target).
k. Ustawić PLC w stan Stop Enable. Podglądać stany wejść dwustanowych w tablicy Reference View Table.
Ustawić cztery dowolne wyjścia dwustanowe na 1. Podglądać stan na wejściu analogowym, do którego
podpięty jest zadajnik.
l. Zdefiniować własną tablicę Reference View Table, w której można będzie obserwować stany tych
referencji, które biorą udział w konfiguracji sterownika na stanowisku.
Zad. 2.
Zaprojektować system sterowania w oparciu o sterowniki serii 90-30 GE Fanuc przy założeniu, że system
powinien:
- zbierać dane z 10 sygnałów analogowych prądowych 4-20 mA,
- wypracowywać 4 sygnały sterujące analogowe prądowe 4-20 mA,
- reagować na 50 sygnałów dyskretnych 24 VDC z różnego rodzaju wyłączników i przycisków,
- sterować 40 urządzeniami dwustanowymi za pomocą wyjść przekaznikowych,
- sterować dwustanowo 50 sygnałami 24 VDC.
Projekt powinien zawierać:
- obliczenie obciążenia zasilaczy:
Nr katalogowy modułu +5 VDC +24 VDC przek. +24 VDC izol.
Suma mA
Suma W
Laboratorium Podstaw Automatyki I Regulacji Automatycznej II 1
Analiza zadań sterowania
- rozmieszczenie modułów w kasetach:
Kaseta Gniazdo Nr katalogowy
- obliczenie kosztów systemu:
Nr katalogowy Nazwa Ilość Cena Wartość
Suma
- uzasadnienie zaproponowanego rozwiązania.
Przykładowy cennik:
Nr Katalogowy Opis Cena
Model 364 (32-bit, 240 kB, 0.22 ms/kB, do 7 kaset roz.), zmienny przec., port Ethernet
IC693CPU364 1953
(AAUI/10BaseT)
Model 363 (32-bit, 240 kB, 0.22 ms/kB, do 7 kaset roz.), zm. przec.; RS232 i RS485 - zamiast
IC693CPU363 1424
CPU351
IC693CPU360 Model 360 (32-bit, 240 kB, 0.22 ms/kB, do 7 kaset rozszerz.), zmienny przec. 969
Model 352 (240 kB, 0.18 ms/kB, do 7 kaset rozszerz.); koproc. arytmetyczny; porty RS232 i
IC693CPU352 1915
RS485
IC693CPU350 Model 350 (32 kB, 0.25 ms/kB, do 7 kaset rozszerz.), zmienny przec. 599
IC693CPU323 Model 323 wbudowana w kasetę 10-gniazdową (12 kB, 0.6 ms/kB) 317
IC693CPU313 Model 313 wbudowana w kasetę 5-gniazdową (12 kB, 0.6 ms/kB) 253
IC693CPU311 Model 311 wbudowana w kasetę 5-gniazdową (6 kB, 18 ms/kB) 159
IC693CHS399 Kaseta rozszerzająca do montowania w oddaleniu; 5-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x 296
IC693CHS398 Kaseta rozszerzająca 5-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x 214
IC693CHS397 Kaseta montażowa 5-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x 124
IC693CHS393 Kaseta rozszerzająca do montowania w oddaleniu; 10-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x 346
IC693CHS392 Kaseta rozszerzająca 10-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x 280
IC693CHS391 Kaseta montażowa 10-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x 170
IC693PWR331 Zasilacz 24/48 Vdc, 30 W (zwiększona moc na napięciu 5 V) - zastępuje IC693PWR322 187
IC693PWR330 Zasilacz 100-240 Vac, 30 W (zwiększona moc na napięciu 5 V) 269
IC693PWR321 Zasilacz 100-240 Vac, 30 W 185
IC693MDL655 Moduł wejść dyskretnych, 32-pkt., 24 Vdc (log. dod/ujem.), wymaga CBL327/328 lub ACC316-8 289
Moduł wejść dyskretnych, 32-pkt., 5/12 Vdc (TTL) (log. dod/ujem.), wymaga CBL327/328 lub
IC693MDL654 289
ACC316-8
IC693MDL646 Moduł wejść dyskretnych, 16-punktowy, 24 Vdc, 1ms, (log. dodatnia/ujemna) 200
IC693MDL645 Moduł wejść dyskretnych, 16-punktowy, 24 Vdc, 7 ms, (log. dodatnia/ujemna) 176
IC693MDL634 Moduł wejść dyskretnych, 8-punktowy, 24 Vdc, (log. dodatnia/ujemna) 115
IC693MDL632 Moduł wejść dyskretnych, 8-punktowy, 125 Vdc (log. dodatnia/ujeman) 199
IC693MDL241 Moduł wejść dyskretnych, 16-punktowy, 24 Vdc/ac (log. dodatnia/ujemna) 192
IC693MDL231 Moduł wejść dyskretnych, izolowanych, 8-punktowy, 240 Vac 162
IC693MDL940 Moduł wyjść dyskretnych przekaznikowych, 16-punktowy, 2 A 232
IC693MDL931 Moduł wyjść dyskretnych przekaznikowych, izolowanych, 8-punktowy, 8 A 304
IC693MDL930 Moduł wyjść dyskretnych przekaznikowych, izolowanych, 8-punktowy, 4 A 151
Moduł wyjść dyskretnych, 32-pkt., 24 Vdc, 0.5 A (log. dodatnia), wymaga CBL327 i 328 lub
IC693MDL753 306
ACC316-8
Moduł wyjść dyskr., 32-pkt., 5/24 Vdc (TTL), 0.3 A (log. ujemna), wymaga CBL327 i 328 lub
IC693MDL752 306
ACC316-8
Moduł wyjść dyskretnych, 16-punktowy, 12/24 Vdc, 1 A (log. dodatnia), zabezp. przed
IC693MDL742 286
zwarciem
IC693MDL741 Moduł wyjść dyskretnych, 16-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log. ujemna) 220
IC693MDL740 Moduł wyjść dyskretnych, 16-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log. dodatnia) 210
IC693MDL734 Moduł wyjść dyskretnych, 6-punktowy, 125 Vdc 274
IC693MDL733 Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log. ujemna) 143
IC693MDL732 Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log. dodatnia) 133
IC693MDL731 Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 2 A (log. ujemna) 173
IC693MDL730 Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 2 A (log. dodatnia) 173
2
Laboratorium Podstaw Automatyki I Regulacji Automatycznej II
Analiza zadań sterowania
IC693MDL390 Moduł wyjść dyskretnych, izolowanych, 5-punktowy, 120/240 Vac, 2 A 190
IC693MDL330 Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 120/240 Vac, 2 A 224
IC693MAR590 Moduł kombinowany 8 wejść dyskretnych 120 Vac i 8 wyjść przekaznikowych 2 A 267
IC693MDR390 Moduł kombinowany 8 wejść dyskretnych 24 Vdc i 8 wyjść przekaznikowych 2 A 205
HE693STG884 Moduł dla mostków tensometrycznych (moduł wagowy), 8-kanałowy (+/-25,+/-50,+/-100mV) 979
HE693STG883 Moduł dla mostków tensometrycznych (moduł wagowy), 8-kanałowy (+/-20,+/-25,+/-30mV) 979
HE693RTD601 Moduł wejść do pomiaru temperatury czujnikami oporowymi, wysokiej rozdz., 6-kanałowy 818
HE693RTD600 Moduł wejść do pomiaru temperatury czujnikami oporowymi, 6-kanałowy 787
Moduł wejść termoparowych (J,K,N,T,E,R,S), 16-kanałowy, rozdzielczość 0.5 st. C, bity
HE693THM166 1495
alarmowe
Moduł wejść termopar.(J,K,N,T,E,R,S), 8-kan., rozdz. 0.1 st. C, bity alarm. z ustawianym
HE693THM884 1154
punktem pracy
Moduł wejść termoparowych (J,K,N,T,E,R,S), 8-kanałowy, rozdzielczość 0.5 st. C, bity
HE693THM889 941
alarmowe
HE693THM809 Moduł wejść termoparowych (J,K,N,T,E,R,S), 8-kanałowy, rozdzielczość 0.5 st. C 877
HE693THM409 Moduł wejść termoparowych (J,K,N,T,E,R,S), 4-kanałowy, rozdzielczość 0.5 st. C 594
IC693ALG442 Moduł kombinowany 4 wejść analogowych i 2 wyjść analogowych, prądowo-napięciowy 677
IC693ALG392 Moduł wyjść analogowych, 8-kanałowy, prądowo-napięciowy 910
IC693ALG391 Moduł wyjść analogowych, 2-kanałowy, prądowy 370
IC693ALG390 Moduł wyjść analogowych, 2-kanałowy, napięciowy 375
IC693ALG223 Moduł wejść analogowych, 16-kanałowy, prądowy 910
IC693ALG222 Moduł wejść analogowych, 16-kanałowy, napięciowy 911
IC693ALG221 Moduł wejść analogowych, 4-kanałowy, prądowy 391
IC693ALG220 Moduł wejść analogowych, 4-kanałowy, napięciowy 401
HE693ASC900 Moduł programowalnego koprocesora (Basic) 64 KB RAM, RS232, RTS485/232 971
Moduł do monitorowania sieci enegrgetycznej (zawiera interfejs przyłączeniowy z kablem o
IC693PTM101 2244
długości 1m)
Moduł do monitorowania sieci enegrgetycznej (zawiera interfejs przyłączeniowy z kablem o
IC693PTM100 2244
długości 0.5m)
HE693STP311 Moduł pozycjonujący dla silnika krokowego - dla trzech osi, ze sprzęż. zwrot. od enkodera 1201
HE693STP301 Moduł pozycjonujący dla silnika krokowego - dla trzech osi 1138
HE693STP111 Moduł pozycjonujący dla silnika krokowego - dla jednej osi, ze sprzęż. zwrot. od enkodera 1014
HE693STP101 Moduł pozycjonujący dla silnika krokowego - dla jednej osi 947
IC693PCM311 Moduł programowalnego koprocesora, 640 kB pamięci 1512
IC693PCM301 Moduł programowalnego koprocesora, 192 kB pamięci 956
IC693DSM314 Moduł pozycjonowania osi (2 sterowane cyfrowo lub 4 sterowane analogowo). 1190
IC693APU305 Moduł procesora I/O dla sygnałów szybkozmiennych 905
IC693APU302 Moduł pozycjonujący dla dwóch osi (wymagane 1x lub 2xCBL311 lub ACC316-8) 930
IC693APU301 Moduł pozycjonujący dla jednej osi (wymagane 1x lub 2xCBL31 lub ACC316-8) 690
IC693APU300 Moduł licznika impulsów wysokiej częstotliwości 526
HE693RTM705 Moduł komunikacyjny Modbus RTU Master (porty RS-232, RS-232/485) 1350
HE693RTU900 Moduł komunikacyjny Modbus RTU Slave (RS-232 lub RS-485) 693
HE693SNP900 Moduł komunikacyjny SNP Slave (RS-232 lub RS-485) 693
IC693CMM321 Moduł komunikacyjny TCP/IP Ethernet; złącze AAUI/10BaseT; protokoły: SRTP i Modbus TCP 1036
IC693CMM311 Moduł komunikacyjny dla łącz szeregowych; dwa porty RS-232 i RS-232/485 495
IC693BEM331 Moduł komunikacyjny Genius Bus Controller (GBC) 845
IC693CMM302 Moduł komunikacyjny Genius Plus (GCM+) 566
IC693PBM200 Moduł master sieci Profibus-DP (Master) 890
IC693PBS201 Moduł slave sieci Profibus-DP 795
IC693CBL328 Kabel do modułów 32pkt.; złącze 90 stopni (prawe) tylko na jednym końcu kabla; dł. 3m 74
IC693CBL327 Kabel do modułów 32pkt.; złącze 90stopni (lewe) tylko na jednym końcu kabla; dł. 3m 74
IC693CBL311 Kabel (3 m) ze złączem 25-pin typu "D" do modułów pozycjonowania APU (opcjonalny) 149
IC693CBL305 Kabel rozgałęziający dla portów szeregowych w PCM301, PCM311 i CMM311 (zapasowy) 98
IC693CBL304 Kabel rozgałęziający dla portów szeregowych w PCM300 (zapasowy) 69
IC693CBL303 Kabel do Hand Held Programmer, 2 m (zapasowy) 98
IC693CBL302 Kabel do kaset rozszerzających (15 m) - posiada wbudowany terminator 250
IC693CBL313 Kabel do kaset rozszerzających (8 m) 169
IC693CBL301 Kabel do kaset rozszerzających (2 m) 122
IC693CBL312-EU Kabel do kaset rozszerzających (0.18 m) 77
IC693CBL300-EU Kabel do kaset rozszerzających (1 m) 80
IC693ACC335 Terminal przyłączeniowy dla modułów do sterowania osiami 60
IC693ACC316 Złącze kablowe 24-styk. Fujitsu dla MDL654/5, MDL752/3, APM; typu oczk. do lutow. (10 szt.) 101
IC693ACC307 Zapasowa wtyczka zakończeniowa dla układu z kasetami rozszerzającymi lub oddalonymi 30
IC693ACC301 Zestaw zapasowych baterii dla CPU lub PCM (2 szt.) 53
Wymagania prądowe modułów (w mA):
Nr Katalogowy Opis +5 VDC +24 VDC przek. +24 VDC izol.
IC693CPU364 Model 364 (32-bit, 240 kB, 0.22 ms/kB, do 7 kaset roz.), zmienny 1.51 A
Laboratorium Podstaw Automatyki I Regulacji Automatycznej II 3
Analiza zadań sterowania
przec., port Ethernet (AAUI/10BaseT)
Model 363 (32-bit, 240 kB, 0.22 ms/kB, do 7 kaset roz.), zm.
IC693CPU363 890
przec.; RS232 i RS485 - zamiast CPU351
Model 360 (32-bit, 240 kB, 0.22 ms/kB, do 7 kaset rozszerz.),
IC693CPU360 670
zmienny przec.
Model 352 (240 kB, 0.18 ms/kB, do 7 kaset rozszerz.); koproc.
IC693CPU352 910
arytmetyczny; porty RS232 i RS485
Model 350 (32 kB, 0.25 ms/kB, do 7 kaset rozszerz.), zmienny
IC693CPU350 670
przec.
Model 323 wbudowana w kasetę 10-gniazdową (12 kB, 0.6
IC693CPU323 430
ms/kB)
IC693CPU313 Model 313 wbudowana w kasetę 5-gniazdową (12 kB, 0.6 ms/kB) 430
IC693CPU311 Model 311 wbudowana w kasetę 5-gniazdową (6 kB, 18 ms/kB) 410
Kaseta rozszerzająca do montowania w oddaleniu; 5-gniazdowa
IC693CHS399 480
dla CPU331/341/35x/36x/37x
IC693CHS398 Kaseta rozszerzająca 5-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x 170
IC693CHS397 Kaseta montażowa 5-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x 270
Kaseta rozszerzająca do montowania w oddaleniu; 10-
IC693CHS393 460
gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x
Kaseta rozszerzająca 10-gniazdowa dla
IC693CHS392 150
CPU331/341/35x/36x/37x
IC693CHS391 Kaseta montażowa 10-gniazdowa dla CPU331/341/35x/36x/37x 250
Moduł wejść dyskretnych, 32-pkt., 24 Vdc (log. dod/ujem.),
IC693MDL655 195 224
wymaga CBL327/328 lub ACC316-8
Moduł wejść dyskretnych, 32-pkt., 5/12 Vdc (TTL) (log.
IC693MDL654 195/440
dod/ujem.), wymaga CBL327/328 lub ACC316-8
Moduł wejść dyskretnych, 16-punktowy, 24 Vdc, 1ms, (log.
IC693MDL646 80 125
dodatnia/ujemna)
Moduł wejść dyskretnych, 16-punktowy, 24 Vdc, 7 ms, (log.
IC693MDL645 80 125
dodatnia/ujemna)
Moduł wejść dyskretnych, 8-punktowy, 24 Vdc, (log.
IC693MDL634 80 125
dodatnia/ujemna)
Moduł wejść dyskretnych, 8-punktowy, 125 Vdc (log.
IC693MDL632 40
dodatnia/ujeman)
Moduł wejść dyskretnych, 16-punktowy, 24 Vdc/ac (log.
IC693MDL241 80 125
dodatnia/ujemna)
IC693MDL231 Moduł wejść dyskretnych, izolowanych, 8-punktowy, 240 Vac 60
IC693MDL940 Moduł wyjść dyskretnych przekaznikowych, 16-punktowy, 2 A 7 135
Moduł wyjść dyskretnych przekaznikowych, izolowanych, 8-
IC693MDL931 6 110
punktowy, 8 A
Moduł wyjść dyskretnych przekaznikowych, izolowanych, 8-
IC693MDL930 6 70
punktowy, 4 A
Moduł wyjść dyskretnych, 32-pkt., 24 Vdc, 0.5 A (log. dodatnia),
IC693MDL753 260
wymaga CBL327 i 328 lub ACC316-8
Moduł wyjść dyskr., 32-pkt., 5/24 Vdc (TTL), 0.3 A (log. ujemna),
IC693MDL752 260
wymaga CBL327 i 328 lub ACC316-8
Moduł wyjść dyskretnych, 16-punktowy, 12/24 Vdc, 1 A (log.
IC693MDL742 130
dodatnia), zabezp. przed zwarciem
Moduł wyjść dyskretnych, 16-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log.
IC693MDL741 110
ujemna)
Moduł wyjść dyskretnych, 16-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log.
IC693MDL740 110
dodatnia)
IC693MDL734 Moduł wyjść dyskretnych, 6-punktowy, 125 Vdc 90
Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log.
IC693MDL733 50
ujemna)
Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 0.5 A (log.
IC693MDL732 50
dodatnia)
Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 2 A (log.
IC693MDL731 55
ujemna)
Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 12/24 Vdc, 2 A (log.
IC693MDL730 55
dodatnia)
Moduł wyjść dyskretnych, izolowanych, 5-punktowy, 120/240
IC693MDL390 110
Vac, 2 A
IC693MDL330 Moduł wyjść dyskretnych, 8-punktowy, 120/240 Vac, 2 A 160
Moduł kombinowany 8 wejść dyskretnych 120 Vac i 8 wyjść
IC693MAR590 80 70
przekaznikowych 2 A
Moduł kombinowany 8 wejść dyskretnych 24 Vdc i 8 wyjść
IC693MDR390 80 70
przekaznikowych 2 A
Moduł kombinowany 4 wejść analogowych i 2 wyjść
IC693ALG442 95 129
analogowych, prądowo-napięciowy
IC693ALG392 Moduł wyjść analogowych, 8-kanałowy, prądowo-napięciowy 110
4
Laboratorium Podstaw Automatyki I Regulacji Automatycznej II
Analiza zadań sterowania
IC693ALG391 Moduł wyjść analogowych, 2-kanałowy, prądowy 30 215
IC693ALG390 Moduł wyjść analogowych, 2-kanałowy, napięciowy 32 120
IC693ALG223 Moduł wejść analogowych, 16-kanałowy, prądowy 120
IC693ALG222 Moduł wejść analogowych, 16-kanałowy, napięciowy 112 41
IC693ALG221 Moduł wejść analogowych, 4-kanałowy, prądowy 25 100
IC693ALG220 Moduł wejść analogowych, 4-kanałowy, napięciowy 27 98
IC693PCM311 Moduł programowalnego koprocesora, 640 kB pamięci 400
IC693PCM301 Moduł programowalnego koprocesora, 192 kB pamięci 425
Moduł pozycjonowania osi (2 sterowane cyfrowo lub 4 sterowane
IC693DSM314 1.3 A
analogowo).
IC693APU305 Moduł procesora I/O dla sygnałów szybkozmiennych 360
Moduł pozycjonujący dla dwóch osi (wymagane 1x lub 2xCBL311
IC693APU302 800
lub ACC316-8)
Moduł pozycjonujący dla jednej osi (wymagane 1x lub 2xCBL31
IC693APU301 800
lub ACC316-8)
IC693APU300 Moduł licznika impulsów wysokiej częstotliwości 250
Moduł komunikacyjny TCP/IP Ethernet; złącze AAUI/10BaseT;
IC693CMM321 750
protokoły: SRTP i Modbus TCP
Moduł komunikacyjny dla łącz szeregowych; dwa porty RS-232 i
IC693CMM311 400
RS-232/485
IC693BEM331 Moduł komunikacyjny Genius Bus Controller (GBC) 300
IC693CMM302 Moduł komunikacyjny Genius Plus (GCM+) 300
Wymagana wiedza:
- budowa współczesnych sterowników PLC na przykładzie sterowników GE Fanuc - kasety, zasilacze,
procesory, rodzaje modułów, cykl pracy sterowników,
- podstawy obsługi oprogramowania narzędziowego Proficy ME Logic Developer PLC.
Warunek zaliczenia:
- obecność na zajęciach,
- wykazanie się wymaganą wiedzą w trakcie ćwiczeń,
- wykonanie zadań według instrukcji,
- sporządzenie sprawozdania z ćwiczenia sprawozdanie powinno zawierać projekt systemu sterowania
zgodnie z założeniami z zad.2,
- pozytywne zaliczenie sprawozdania.
Termin złożenia sprawozdania:
- 2 tygodnie od daty ćwiczenia.
Literatura:
[1] Katalog sterowników GE Fanuc seria 90-30. Astor Kraków.
[2] Instalowanie i instrukcja obsługi sterowników serii 90-30. Astor, Kraków 2002.
[3] Oprogramowanie Proficy Machine Edition. Logic Developer PLC - pakiet do programowania sterowników
GE Fanuc. Pierwsze kroki. Astor Kraków.
[4] Maczyński A. Sterowniki Programowalne PLC. Budowa systemu i podstawy programowania.
Astor, Kraków 2002.
[5] Legierski T., Kasprzyk J., Wyrwał J., Hajda J., Programowanie sterowników PLC, Wydawnictwo Pracowni
Komputerowej Jacka Skalmierskiego, Gliwice 1998.
Laboratorium Podstaw Automatyki I Regulacji Automatycznej II 5
Wyszukiwarka