Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe r g u a b sin sin tg tg sin Czy można wyzerować A5 ? 85 Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe r r g u a R b l M ć� �� 1 �� �� k2 =� 3��1-� warunek zerowania A5 kd �� Ł� ł� k1 k2 r M +� R gdzie: kd =� �� 86 r -� l R Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe 3,0 k2 2,8 2,6 2,4 2,2 2,0 0 5 10 15 kd 20 ć� �� 1 �� �� k2 =� 3��1-� 87 kd �� Ł� ł� Projektowanie... Można utworzyć inne mechanizmy trój- dzwigniowe płaskie i przestrzenne o błędzie opisywanym wielomianem Czebyszewa stopnia piątego. Spośród nich interesujące są mechanizmy o dzwigniach zredukowanych do elementu kompensacyjnego 88 Projektowanie... Optymalne mechanizmy trój-dzwigniowe z dzwignią kompensacyjną 89 Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe u a b g dzwignia kompensacyjna na wyjściu 90 Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe L M R u a b g 2 2kd -� 3 k1 =� warunek zerowania A5 3kd -�1 k1 k2 L +� R R L +� R kd =� �� =� gdzie: 91 R R -� M R -� M Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe 2,0 k2 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0 5 10 15 kd 20 ć� �� ć� �� 3kd -�1 1 1 �� k2 =� kd 2 =� 1,5 2 ��3-� kd �� �� -� kd �� �� ��2 �� 2kd -� 3 92 Ł� ł� Ł� ł� Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe kompensator 93 dzwignia kompensacyjna na wyjściu Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe a u b g dzwignia kompensacyjna na wejściu 94 Projektowanie... Mechanizmy trój-dzwigniowe kompensator 95 dzwignia kompensacyjna na wejściu Projektowanie... Optymalne mechanizmy trój-dzwigniowe mogą mieć małe błędy systematyczne przy dowolnym przełożeniu całkowitym Komplikuje to konstrukcję i rosną błędy przypadkowe 96