Programowanie robota SCORA-ER 14

I. Celem ćwiczenia było zaprogramowanie robota SCORA-ER 14 w języku ACL.

II. Ogólna charakterystyka robota SCORA - ER 14

Robot SCARA na którym ćwiczyliśmy jest wersją dydaktyczną robota przemysłowego, główną różnicą między obiema wersjami jest ich precyzyjność.

Przy programowaniu robota możemy wykorzystać większość języków zorientowanych

III. Przybliżony rysunek robota z zaznaczonymi osiami obrotu.

AXIS 2

AXIS 1

AXIS 3

AXIS 4

IV. Wygląd ogólny stanowiska laboratoryjnego.

Opis programu

Do programowania robota SCARA użyliśmy programu napisanego w języku ACL. W wyniku wykonania poniższego programu robot wykonywał sekwencję przenoszenia szeregu klocków powodując lustrzane odbicie ustawienia początkowego. Podczas ruchu w płaszczyźnie poziomej zapalała się lampka ostrzegawcza. Założona w programie pętla umożliwia ponowne wykonanie przez robota programu.

Skorzystaliśmy z takich instrukcji jak :

• DEFP pozycja - określa pozycję.

• MOVE pozycja - powoduje ustawienie robota w pozycji pozycja.

• DELAY liczba - powoduje `zatrzymanie' robota na pewien czas (czas ten zależy od liczby).

• SPEED liczba - ustawia prędkość poruszania się robota ( liczba - wartość procentowa ).

• IF, ENDIF - realizuje pętle programową,

• PRINTLN tekst - wyświetla komentarz na ekranie komputera

• DEFINE zmienna - definiuje zmienną

• GOTO etykieta - skok do programu w miejscu etykiety

• LABEL nazwa - etykieta o podanej nazwie

LISTING PROGRAMU

defp pkt1

defp pkt2

defp pkt3

defp pkt4

defp pkt5

defp pkt6

defp pkt7

defp pkt8

defp pkt9

defp pkt10

defp opu

defp pod

defp obr

defp stop

defp stop1

defp pkt0

teachr obr

0

0

0

45

teachr opu

0

0

-100

0

teachr pod

0

0

100

0

teachr pkt6

60

272

0

0

teachr pkt5

-60

0

0

0

teachr pkt10

60

-272

0

0

teachr pkt2

-60

68

0

0

teachr pkt7

60

136

0

0

teachr pkt4

-60

0

0

0

teachr pkt9

60

-136

0

0

teachr pkt3

-60

68

0

0

teachr pkt8

60

0

0

0

teach stop1

308.222

-186.972

6.400

0

teach stop

308.222

-186.972

-62.870

-166.475

program tom

define war

speed 50

here pkt0

label 1

set out[1]=1

moved stop1

set out[1]=0

moved stop

open

moved opu

close

moved pod

set out[1]=1

moved pkt6

moved obr

set out[1]=0

moved opu

open

moved pod

set out[1]=1

moved pkt5

set out[1]=0

moved opu

close

moved pod

set out[1]=1

moved pkt10

set out[1]=0

moved opu

open

moved pod

set out[1]=1

moved pkt2

set out[1]=0

moved opu

close

moved pod

set out[1]=1

moved pkt7

set out[1]=0

moved opu

open

moved pod

set out[1]=1

moved pkt4

set out[1]=0

moved opu

close

moved pod

set out[1]=1

moved pkt9

set out[1]=0

moved opu

open

moved pod

set out[1]=1

moved pkt3

set out[1]=0

moved opu

close

moved pod

set out[1]=1

moved pkt8

set out[1]=0

moved opu

open

moved pod

close

set out[1]=1

moved pkt0

set out[1]=0

println" ESC - wyjscie z programu"

println" SPACE - powtorka z rozrywki"

get war

if war=32

goto 1

endif

end

---