1

Automatyka i regulacja

automatyczna

Wykład 1

Karol Rumatowski

d1.cie.put.poznan.pl

2

Literatura

1. Kaczorek T.: Teoria układów regulacji automatycznej,
WNT,
Warszawa,1977

.

2. Rumatowski K.: Podstawy automatyki. Część 1. Układy
liniowe o działaniu
ciągłym, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań,
2004.
3. Rumatowski K.: Podstawy automatyki. Część 2. Układy
dyskretne. Sygnały
stochastyczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej,
Poznań, 2005.

4.

Horla D.” Podstawy automatyki. Ćwiczenia laboratoryjne,

WPP,
Poznań,2005.
5. Pułaczewski J., Szacka K., Manitius A.: Zasady
automatyki, WNT,
Warszawa, 1974.
6. Paraskevopoulos P.N.: Modern Control Engineering,
Marcel Dekker,
Inc., New York, 2002.

3

Cel i zakres wykładów

• Sterowanie i regulacja, obiekt sterowania (regulacji),

urządzenie sterujące (regulator), układ automatycznej

regulacji, sygnały w układach regulacji, układ

automatyki przemysłowej.

• Podział układów automatycznej regulacji.
• Układy liniowe regulacji ciągłej.
• Układy liniowe regulacji dyskretnej.
• Nieliniowe układy regulacji (regulacja dwu- i

trójpołożeniowa).

Cel wykładów: Zapoznanie słuchaczy z zasadami
działania układów automatycznej regulacji i
metodami ich analizy.

Zakres wykładów:

4

 Sygnał – wielkość fizykalna będąca funkcją czasu występująca
w układzie sterowania służąca do opisu właściwości układu.

5

z(t)

u(t)

y(t)

Obiekt

sterowania

Urządzenie

sterujące

w(t)

z(t)

w(t)

e(t)

u(t)

y(t)

Urządzenie

sterujące

(regulator)

Obiekt

sterowania

(regulacji)

+

tor sprzężenia zwrotnego

–y(t)

Schematy blokowe układów
sterowania

6

a)

b)

+

_

i

obc

u

w

n

R

obc

u

P

u

z

n

i

obc

u

w

u

z

u

Dzielnik

napięcia

Prądnica

7

8

e(t)

+ w(t)

u(t)

y(t)

Regulat
or

Obiekt

regulac
ji

_

z(t)

Nastawni
kSiłowni

k

Czujnik

Przetworn
ik

Element
pomiaro
wy

Element
wykonawcz
y

y(t) - sygnał regulowany (wielkość regulowana),

w(t) - sygnał zadany (wartość zadana) wielkości
regulowanej,

e(t) - sygnał błędu (uchybu) regulacji,

u(t) - sygnał sterujący (sterowanie),

z(t) - sygnał zakłócający (zakłócenie).

9

Podział układów regulacji automatycznej

Ze względu na właściwości:

• układy ciągłe i dyskretne

• układy liniowe i nieliniowe

• układy stacjonarne i niestacjonarne

• układy jednowymiarowe i wielowymiarowe

• układy o stałych skupionych i o parametrach rozłożonych.
Ze względu na zadanie:

• układy stabilizacji (regulacji stałowartościowej)

• układy regulacji programowej

• układy śledzące.
Ze względu na sposób realizacji sterowania:

• układy zwykłe (nieadaptacyjne)

• układy adaptacyjne

• układy optymalne

• układy nieoptymalne.