LABORATORIUM METOD I ALGORYTMÓW STEROWANIA CYFROWEGO
Data ćwiczeń: 09.12.2010		Termin oddania: 16.12.2010	Prowadzący: Dr inż. Krzysztof Solak
Łukasz Gawłowski 170772 Nr grupy: 5	Temat ćwiczenia: Korektory cyfrowe.			Ocena:

1. Cel ćwiczenia.

Zapoznanie się z projektowaniem korektorów dowolnych i odpornych (astatycznych i nie astatycznych) różnymi sposobami. Sprawdzenie ich właściwości.

2. Przebieg ćwiczenia.

Podana transmitancja:

Odpowiedź na skok jednostkowy:

Czas ustalenia:

t_u = 18s

Tp = 0.2

Dyskretyzacja obiektu:

Opóźnienie w jednostkach czasu op = 0

Okres próbkownia Tp = 0.2

Dyskretna funkcja przejścia:

Projektowanie korektora dowolnego dla założenia
:

Licznik H(z) = [1]

Mianownik T(z) = [1 0 0]

Test korektora, odpowiedź na skok jednostkowy:

Ustalanie transmitancji aby czas ustalenia był 3 razy mniejszy:

Tp=0.2;

L=[1];

M=[2 5 1];

step(L,M)

L1=[1]

M1=[1.5 1]

step(L1,M1)

[Lz,Mz]=c2dm(L1,M1,Tp,'zoh')

L_z = [0 0.1248]

M_z = [1 -0.8752]

Czas ustalenia po korkecji:

t_u = 6s

Korektor dowolny :

Odpowiedź na skok jednostkowy :

Korektor nie astatyczny dla transmitancji początkowej :

Podaj zadane przeregulowanie; Dy[%]=2

Podaj zadany czas ustalania 2%; tr[j.cz.]=10

Korektor astatyczny dla transmitancji początkowej :

Korektor nie astatyczny dla transmitancji zmienionej o 15% (ten sam korektor):

Korektor astatyczny dla transmitancji zmienionej o 15% (ten sam korektor):

3. Uwagi i wnioski.

Korektor astatyczny wykazał się większą odpornością na zmiany w transmitancji obiektu, ponieważ w korektorze nie astatycznym widzimy minimalną zmianę odpowiedzi na skok jednostkowy po zmianie transmitancji. W korektorze nie astatycznym, w przeciwieństwie do astatycznego, można zaobserwować całkiem spory uchyb i trochę większy czas ustalenia. W korektorze astatycznym występuje natomiast większe przeregulowanie.

---