Roboty Przemysłowe

Roboty Inspekcyjne

Błażej Penczek
Daniel Frys
Daniel Kot

Krótka Historia

• Pojęcie "ROBOT" w literaturze wystąpiło po raz pierwszy w sztuce czeskiego

pisarza Karel'a Ĉapka (1890-1938) R.U.R (Rossum's Universal Robots) w roku
1920. Słowo "robot" oznacza w języku czeskim pracę lub służbę przymusową.

• W roku 1942 Isaac Assimov w krótkim opowiadaniu "Runaround" po raz pierwszy

użył słowa robotyka. W kolejnych latach Assimov w swoich utworach
niejednokrotnie poruszał tematy robotyki w roku 1950 wydał zbiór opowiadań
pod tytułem "Ja, robot". Assimov wprowadził także trzy prawa robotyki, według
których, jak uważa autor, powinny być programowane roboty:

•
• Prawo zerowe: Robot nie może szkodzić ludzkości, ani nie może, przez

zaniedbanie, narazić ludzkości na szkodę.

• Prawo pierwsze: Robot nie może zranić istoty ludzkiej, ani nie może przez

zaniedbanie narazić człowieka na zranienie, chyba, że narusza to prawo o
wyższym priorytecie.

• Prawo drugie: Robot musi spełniać polecenia wydawane przez człowieka,

poza poleceniami sprzecznymi z prawami o wyższym priorytecie.

• Prawo trzecie: Robot musi chronić samego siebie dopóki dopóty nie jest to

sprzeczne z prawem o wyższym priorytecie.

Pierwsze roboty przemysłowe

• Po gwałtownym rozwoju techniki w czasie drugiej wojny światowej

w 1956 roku GeorgeDevol i Joseph Engelberger rozmawiając o
twórczości Assimov'a postanowili stworzyć działający egzemplarz
robota. Engelberger założył firmę "UNIMATION" zajmującą się
automatyzacją w szerokim tego słowa znaczeniu i będącą pierwszą
firmą produkującą roboty.

• Pierwszym robotem stworzonym przez "Unimation" był robot

nazwany "UNIMATE". W wyniku tego Engelberger został nazwany
ojcem robotyki.

• Pierwszy Unimate zainstalowany został w fabryce General Motors w

Trenton przy obsłudze wysokociśnieniowej maszyny odlewniczej, w
kolejnych latach roboty Unimate zostały przystosowane do pracy
także w innych gałęziach przemysłu. Firma Unimate do dzisiaj
produkuje roboty przemysłowe.

Robot

• Urządzenie mechaniczne

wyposażone w napęd i układ
sterowania, które może być
zaprogramowane do
automatycznego wykonania
różnorodnych operacji.

Generacje Robotów

• Roboty I generacji to roboty

zaprogramowane najczęściej na określoną
sekwencję czynności (istnieje możliwość ich
przeprogramowania). W robotach tej generacji
stosowano przeważnie otwarty układ
sterowania tak więc robot charakteryzuje się
całkowitym brakiem sprzężenia zwrotnego od
stanu manipulowanego przedmiotu.

• Roboty II generacji to roboty wyposażone w

zamknięty układ sterowania oraz czujniki pozwalające
dokonywać pomiarów podstawowych parametrów stanu
robota i otoczenia. Roboty II generacji powinny
spełniają warunek takiej taktyki przy kontakcie ze
światem zewnętrznym, aby uzyskać optymalny efekt
działania. Robot powinien rozpoznawać żądany obiekt
nawet wówczas, gdy przemieszcza się z innymi
obiektami, następnie rozpoznać ten obiekt bez względu
na jego położenie i kształt geometryczny. Takie roboty
realizują te wymagania za pomocą zespołu czujników.

• Roboty III generacji to roboty typu ręka-oko

(rozpoznawanie obiektów). Schemat układu
sterowania dla robotów III generacji jest taki sam
jak dla robotów II generacji. W tym układzie
informacja o otoczeniu jest odbierana za pomocą
sensorów wizyjnych oraz przekazywana do
komputera, co umożliwia, przy znajomości modeli
kinematyki i dynamiki manipulatora oraz
kryterium sterowania, realizację zaplanowanego
zadania, np. zadanej trajektorii.