Laboratorium z przedmiotu „Mechanika Manipulatorów” Grupa…………, Rok akademicki 2006/2007
Data ćwiczenia		Data oddania sprawozdania		Nr Zespołu
1 Nazwisko i Imię Studenta	Ocena	4		7
2		5		8
3		6		9

Ćwiczenie 2

Badanie podatności zastępczej robota

Cel ćwiczenia: Wyznaczenie charakterystyki podatności członu roboczego

Zastępcza podatność robota, jest to pochodna przemieszczenia członu roboczego względem obciążenia przyłożonego do tego członu.

Ponieważ wspomniane przemieszczenie jest funkcją wielu zmiennych (współrzędnych pozycji i orientacji), należy obliczać pochodne cząstkowe.

Odpowiednia macierz podatności jest ogólnie macierzą kwadratową. Na jej przekątnej znajdują się współrzędne podatności pod obciążeniem zgodnym z kierunkami przemieszczeń (odpowiadających danej pozycji lub orientacji). Pozostałe elementy są tzw. współczynnikami wpływu.

W ćwiczeniu wyznaczymy tylko jeden element macierzy podatności
.

Rys1. Schemat ideowy wyznaczania podatności

Rys. 2 Stanowisko do badania podatności. 1-ramię robota, 2-kiść robota, 3- głowica Correvit H do bezstykowego pomiaru odległości (tutaj przemieszczenia ramienia), 4- tekstylny pas do zawieszenia szalki z obciążnikami na kiści, 5- obciążniki, 6- aparatura przetwarzająca sygnał z głowicy Correvit H, 7 - pozioma płyta odniesienia (przy bezstykowym pomiarze przemieszczenia kiści)

Przebieg ćwiczenia: kiść robocza będzie obciążana stopniowo obciążnikami o masie 5 kg, umieszczanymi na szalce podwieszonej za pomocą pasa tekstylnego, do 50 kg. (patrz rys.2)

Przemieszczenie pionowe kiści względem poziomej płyty, przy każdym zadanym obciążenie, będzie mierzone bezstykowo, za pomocą głowicy Correvit H.

Przemieszczenie będzie mierzone w jednostkach elektrycznych (w mV), a następnie przeliczane na mm . Współczynnik przeliczeniowy zastosowanego urządzenia pomiarowego jest 1mm / 25mV (40 mm/V).

Odczytane na wyświetlaczu multimetru wartości napięcia, dla każdego obciążenia, należy zapisać w tabeli wyników pomiarów.

Pomiar należy wykonać zarówno dla obciążenia (0-50 kg) jak i dla odciążenia (50-0 kg).

Tablica pomiarów

Lp	Obciążenie kg	Napięcie odpowiadające przemieszczeniu, mV	Przemieszczenie mm
1 … … 10	0 … … 50
11 … … 20	45 … … 0
Pozycja kiści (współrzędne):

Na podstawie uzyskanych danych należy wyznaczyć charakterystykę podatności zastępczej w kierunku z, tj. przemieszczenie pionowe kiści (mm) w funkcji obciążenia (N).

Ponieważ pomiar odbywa się zarówno przy obciążeniu jak i odciążeniu, na charakterystyce otrzymamy histerezę.

Z wykresu przedstawiającego charakterystykę podatności, należy także wyznaczyć liczbową wartość podatności przy danym obciążeniu (po dokonaniu aproksymacji charakterystyki odpowiednią krzywą).

W sprawozdaniu należy podać:

a) wybrane dane techniczne badanego robota

Producent: …..

Typ: …..

Model, nr: ….

Układ sterujący: ….

b) Wykaz i dane dotyczące stosowanych przyrządów (typ, dokładność)

c) Wypełnioną tablice pomiarową

d) Wykres charakterystyki podatności (dołączyć także wykres na papierze mm, wykonywany w trakcie ćwiczenia)

e) Podatność robota [mm/N], obliczoną w wybranym punkcie charakterystyki

f) Wnioski i uwagi

Literatura

1. PN-EN ISO 9283 (2003) Roboty Przemysłowe - Metody badań charakterystyk funkcjonalnych ( w języku angielskim) - norma uznaniowa (U) normy europejskiej EN ISO 9283 (1998) Manipulating Industrial Robots - Performance Criteria and Related Methods

2. Morecki A., Knapczyk, J, Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zadań. WNT Warszawa 2002,

4

---