ITM.APM6 Zakład Zautomatyzowanych Systemów Produkcji M61		Imię i nazwisko:
Data wykonania:	Ocena:		Podpis:

LABORATORIUM Z PRZEDMIOTU:

Roboty i Manipulatory

Ćwiczenie 1

Budowa i zasady programowania robota Mitsubishi

Wstęp:

Schemat łańcucha pomiarowego dla robota Mitsubishi:

Układ współrzędnych:

rotY(q1)TrY(s1)RotZ(q2)TrX(s2)RotZ(q3)TrX(s3)RotZ(q4)TrX(s4)RotY(q5)TrX(s5)

s1,s2…sn- człony robota (podstawa robota itd.)

q1,q2…qn - kąty obrotu (współrzędne zmienne)

l1,l2- długości ramion

Rot, Tr- współrzędne macierzy transformacji

x1, x2…xn; y1,y2…yn; z1,z2…zn - współrzędne członów (niezmienne)

2.Program

1 NT

5 PA 1,9,3

10 SC 1,+1

15 RC 11

20 SP 7,H

25 MA 100,150,O

30 SP 2,L

35 MO 100,O

40 GC

45 MA 100,150,C

50 GS 400

55 PT 1

60 SP 7,H

65 MA 1,150,C

70 SP 2,L

75 MO 1,C

80 GO

85 MA 1,150,0

90 IC 1

101 NX

102 ED

400 CP 1

405 EQ 1,500

410 EQ 2,510

415 EQ 3,520

420 EQ 4,530

425 EQ 5,540

430 EQ 6,550

435 EQ 7,560

440 EQ 8,570

445 EQ 9,580

450 EQ 10,590

455 EQ 11,600

500 SC 11,+1

502 SC 12,+1

505 RT

510 SC 11,+3

512 SC 12,+1

515 RT

520 SC 11,+5

521 SC 12,+1

522 RT

530 SC 11,+7

533 SC 12,+1

535 RT

540 SC 11,+9

543 SC 12,+1

545 RT

550 SC 11,+1

553 SC 12,+2

555 RT

560 SC 11,+3

563 SC 12,+2

565 RT

570 SC 11,+5

573 SC 12,+2

575 RT

580 SC 11,+7

581 SC 12,+2

582 RT

590 SC 11,+9

591 SC 12,+2

592 RT

600 SC 11,+5

603 SC 12,+3

605 RT

NT - bazowanie robota

PA - Definiowanie liczby punktów siatki (punkty siatki w palecie)

SC - Wprowadza określone wartości do określonego licznika(ustawienie licznika)

RC -powtórzenie pętli n-razy

SP - ustalenie prędkości

MA - Ruch chwytaka z bieżącej pozycji do pozycji oddalonej od określonej pozycji a wzrost jak określony dla dowolnej pozycji (ruch przybliżający)

MO - Przemieszcza koniec ręki do wyszczególnionej pozycji

GC - Zamknięcie chwytaka

GS - przejście do podprogramu

PT1 - przeliczenie współrzędnych

bieżącego punktu siatki dla palety n

GO - otwieranie szczęk chwytaka

IC1-Dodaje 1 do wartości w wyszczególnionym liczniku.

NX- koniec pętli rozpoczętej instrukcją RC

ED - koniec programu

CP1-załadowanie wartości licznika n do rejestru wewnętrznego

EQ - Powoduje, że jest wykonywany skok, jeśli po porównaniu, zawartość wewnętrznego rejestru jest równa określonej wartości.

---