POLITECHNIKA POZNAŃSKA |
Podstawy Mechatroniki |
|---|---|
Wydział: Inżynierii Zarządzania |
|
| Grupa laboratoryjna nr 4 | Rok studiów: III |
Data wykonania: 09.12.2014r. |
Grupa w składzie: Piotr Kowalski, Mariusz Lipiński, Aleksander Marszałkiewicz, |
Grupa: IB2a |
Temat: Programowanie sterownika NXT LEGO 1
Cel ćwiczenia:
Ćwiczenie pozwala odkryć możliwości sterownika wykorzystywanego do zadań takich, jak na przykład detekcja barw, dźwięku, czy odległości od przeszkody. Wykorzystanie programu LEGO MINDSTORMS Edu NXT dodatkowo uczy posługiwania się symbolami blokowymi w programowaniu takimi, jak: bloki działań, czy bloki przepływu.
Działanie sensorów i aktorów:
Robot ćwiczeniowy, dzięki zamontowanym silniczkom Serwo, miał możliwość poruszania się na kołach, a także był wyposażony w ramię.
W dostępnym zestawie LEGO można było wykorzystać czujniki dotyku, dźwięku, ultradźwięków i optyczny. Do realizacji ćwiczenia wykorzystaliśmy czujnik dotyku i optyczny.
Pierwszy z nich został użyty, dla zatrzymania biegu robota przed przeszkodą, a drugi pozwalał na wykonanie zaprogramowanej instrukcji po wykryciu piłeczki o odpowiedniej barwie (niebieskiej lub czerwonej). W momencie wykrycia piłeczki niebieskiej robot miał o tym fakcie poinformować sygnałem dźwiękowym, a następnie wycofać się.
W przypadku czerwonej piłeczki, po sygnale dźwiękowym robot miał wykonać zamach ramieniem najpierw o 30° w stronę przeciwną do ruchu wskazówek zegara, a następnie o 180° w drugą stronę wybijając ją tym samym ze statywu.