POLITECHNIKA POZNAŃSKA	Podstawy Mechatroniki
	Wydział: Inżynierii Zarządzania
Grupa laboratoryjna nr 4	Rok studiów: III
Data wykonania: 28.10.2014r.	Grupa w składzie: Piotr Kowalski, Mariusz Lipiński, Aleksander Marszałkiewicz,
Grupa: IB2a

Temat: Układ automatycznej regulacji położenia na przykładzie pneumatycznego napędu pozycjonującego

1. Cel ćwiczenia:

Ćwiczenie ma na celu unaocznienie studentom, co kryje się pod pojęciem regulacji i jak jest ona wykorzystywana w praktyce w układach automatycznej regulacji położenia. Posługiwanie się układem pneumatycznym pomaga zaznajomić się z jego budową i sposobem działania. Głównym zaś zadaniem jest określenie takich parametrów układu, jak: czas odpowiedzi (t_r­), czas pozycjonowania (t_u), prędkość (v), przyspieszenie (a), dokładność pozycjonowania (δ) i przeregulowanie bezwzględne (e_b).

1. Budowa i sposób działania układu:

• Schemat blokowy struktury automatycznej regulacji położenia pneumatycznego układu pozycjonującego:

• Schemat blokowy struktury układu automatycznej regulacji z zaznaczeniem przepływu sygnałów sterujących

1. Wyniki pomiarów:

• Wykres przemieszczenia w czasie dla pełnego cyklu pomiarowego:

• Korzystając z wykresu oraz z tabeli wykonanego programu możemy określić wartość położenia za pomocą sygnału napięciowego U_m

N000	G02	X175	FX0
N001	G04	120
N002	G02	X50	FX50
N003	G04	500
N004	G02	X125	X25
N005	G02	X50	FX75
N006	G04	300
N007	G02	X200	FX50
N008	G02	X50	FX50
N009	G04	320
N010	G02	X139	FX11
N011	G02	X170	X69
N012	G04	100
N013	G02	X200	FX67
N014	M30

• Jak widać punkt roboczy siłownika przemieszcza się o 125 [mm]. Wartość sygnału U_m w położeniu X175 wynosi 4,71 [V], a dla punktu X50 równy jest 9,63 [V].

Czułość czujnika ε ma wartość:

$$\varepsilon = \frac{x}{U_{m}} = \frac{175mm - 50mm}{9,63V - 4,71V} = 25,4065\ \frac{\text{mm}}{V}$$

• Wykres przemieszczenia w czasie dla jednego przeregulowania z zaznaczonymi parametrami odpowiedzi układu pozycjonującego:

• Wykres wartości przyspieszenia od czasu dla jednego przeregulowania:

• Wykres wartości napięcia sterującego zaworem proporcjonalnym w czasie:

• Wykres prędkości w czasie:

1. Wnioski