1. Sterowanie – Oddziaływanie za pomocą urządzenia sterującego na proces fizyczny (obiekt sterowania) tak aby osiągnąć zamierzony cel. W układzie otwartym – Proces sterowania przebiega bez śledzenia stanu wielkości sterowanej i bez pokazywania informacji o jej stanie, do urządzenia sterującego, tak że sygnał wyjściowy nie oddziaływuje na wejściowy (brak sprzężenia zwrotnego)W układzie zamkniętym (Automatyczny układ regulacji)– Processterowania (automatycznej regulacji) polegający na kompensacji wpływuwielkości zakłócających na przebieg realizowanego procesu fizykalnego(technologicznego). Przebiega w wyniku śledzenia (pomiaru) stanuwielkości sterowanej (regulowanej) i przekazywaniu tej informacji, przezukład sprzężenia zwrotnego do regulatora w taki sposób żeby wartościwielkości regulowanych jak najmniej różniły się od wartości pożądanychtych wielkości, czyli od wartości zadanych wielkości regulowanych.Używane w przypadku spodziewanego wystąpienia zakłóceń.Cechy układu zamkniętego~ Zamknięta pętla (obwód) oddziaływań elementów tworzących układ~ Jednobieżność przepływu sygnału w torze oddziaływań~ Ujemne sprzężenie zwrotne w torze oddziaływań~ Stała gotowość układu do działaniaRęczne – Sygnały sterujące procesem zachodzącym w obiekciesterowania (procesem technologicznym) są wywierane przez urządzeniesterujące, w wyniku oddziaływania wymuszeń wywołanych bezpośrednio aktywnością człowieka.Automatyczne - Sygnały sterujące procesem zachodzącym w obiekciesterowania (procesem technologicznym) są wywierane przez urządzeniesterujące, w wyniku oddziaływania wymuszeń wywołanych przez celowo dobrane środki techniczne, wchodzące w skład urządzenia sterującego.2. Układ sterowania – Zespół współpracujących urządzeń realizujących zadany proces fizyczny (technologiczny) i jego sterowanie. W skład wchodzi: ~ Obiekt sterowania (regulacji) ~ Urządzenie sterujące (sterownik, regulator) 3. Obiekt regulacji – Podukład układu regulacji, w którym dokonuje się regulacji jednej lub wielu wielkości fizycznych. 4. Regulator – Przetwarza uchyb na sygnał nastawczy. Podukład układu regulacji, który dokonuje pomiaru wartości wielkości regulowanej,porównania tej wartości z wartością zadaną wielkości regulowanej, przetworzenia sygnału różnicy wartości zadanej wielkości regulowanej i bieżącej wartości wielkości regulowanej na sygnał nastawczy wywołujący taki skutek, iż wartość bieżąca wielkości regulowanej jest (z założonym odchyleniem) równa wartości zadanej wielkości regulowanej. Skład:~ układ pomiarowy~ komparator~ zadajnik~ przetwornik5. Wartość zadana wielkości regulowanej – Wartość wielkościregulowanej, która ma być uzyskana w wyniku procesu regulacji6. Błąd (uchyb, odchyłka) regulacji – Różnica pomiędzy bieżącą wartością zadaną wielkości regulowanej w, a bieżącą rzeczywistą wartością wielkości regulowanej y e(t)=w(t)-y(t) 7. Sygnał – Dowolna wielkość fizyczna występująca w procesie sterowania, za pomocą której są przekazywane informacje. Charakteryzuje się treścią fizyczną oraz parametrem informacji (zakodowanym w wartości wielkości fizykalnej) Treść fizyczna sygnału – Wielkość fizyczna, która jest nośnikieminformacji (ciśnienie cieczy, natężenie przepływu). Podczas przekazywania sygnału treść fizyczna sygnału może ulec przetwarzaniu Nie można jednak zgubić parametru informacji.Parametr informacji – Wartość wielkości fizycznej będącej treścią fizyczną sygnału (nośnikiem informacji) np. wielkość chwilowa ciśnienia medium/ natężenia prądu elektrycznego.Ciśnienie (treść fizyczna)=200MPa (parametr informacji)8. Informacja – Każdy czynnik zmniejszający naszą niewiedzę na temato taczającej nas rzeczywistości, zmniejszający naszą niepewność.Zakłócenie nie jest informacją.

9. Sygnał analogowy – Taki sygnał, którego wartości wielkości (treści) fizycznej jednoznacznie i w sposób ciągły odwzorowane są na parametrze informacji, zapisanym w treści fizycznej sygnału. 10.Sygnał dyskretny – Taki sygnał, który charakteryzuje się określoną liczbą skończonych wartości parametru informacji. Sygnały dyskretne można podzielić na:Próbkowane – Powstają poprzez pobranie parametru informacji w określonej chwili czasu i przyjęcie założenia, że pokazana wartość wielkości fizykalnej reprezentuje sygnał próbkowany w zadanym przedziale wynikającym z narzuconej częstotliwości (gęstości)próbkowania. Kwantowane – Powstają poprzez pomiar przyrostu parametru informacji w określonej chwili czasu i przyjęcie założenia o przyrostowej reprezentacji sygnału kwantowanego w zadanym przedziale,wynikającym z narzuconej częstotliwości (gęstości) kwantowania sygnału. Kodowane (cyfrowe) - 11.Wymuszenie – Każdy sygnał wprowadzony na wejście układu 12.Elementy układu automatyki – Każde urządzenie lub jego część, występujące w układzie automatycznej regulacji, w którym można wyodrębnić sygnały wejściowe i wyjściowe. Człony dzielą się na urządzenia: ~pomiarowe ~ sumujące ~ nastawcze ~ wzmacniające Elementy: układu automatyki... Człon – Każdy element układu automatyki, w którym następuje ilościowe lub jakościowe przetwarzanie sygnału wejściowego na sygnał wyjściowy Blok – Schemat w postaci trójkąta, w którym za pomocą odcinków ze strzałkami oznaczono wejście, wyjście oraz tor i kierunek przekazywania sygnału. Prosty człon - taki człon, w którym następuje jednokrotne przetwarzanie sygnału wejściowego na sygnał wyjściowy Złożony człon – Taki człon, który obejmuje kilka członów prostych, a przetwarzanie sygnału wejściowego na sygnał wyjściowy następuje wielokrotnie 13.Tor oddziaływań – Tor przepływu sygnału w układzie blokowego układu automatyki przedstawionego przez bloki członów prostych układu, połączonych zgodnie ze strukturą modelowanego układu automatyki.(jednobieżność – zawsze w tę samą stronę) 14.Łącza – Elementy łączące człony układów automatyki, lecz nie dokonujące zmian w sygnale. Przekazują wielkości bez dokonywania celowych zmian ich wartości z jednego członu na drugi. 15.Węzły - Sumujące – Węzły układu automatyki stworzone przez człon sumujący, posiadający dwa wejścia i jedno wyjście, przy czym wielkości wejściowe nie ulegają zmianie, jedynie dodają się do siebie algebraicznie.Zaczepowe (rozgałęzione) – Takie rozgałęzienie w torze oddziaływań(przepływu sygnału), do którego nie stosuje się reguł dodawania lubodejmowania.16.Sprzężenie zwrotne – Połączenie w torze oddziaływań umożliwiające przepływ sygnału reprezentującego wielkość wyjściową (regulowaną) y(t) do węzła sumującego celem porównania jej z sygnałemreprezentującym wartość zadaną wielkości regulowanej w(t) i wywołanieoddziaływania na urządzenie nastawcze na drodze sygnału wejściowegox(t) do obiektu. Ujemne – Takie sprzężenie, w którym węzeł sumujący dokonuje odejmowania wartości sygnału wielkości regulowanej od wartościzadanej wielkości regulowanej Dodatnie – Takie sprzężenie, w którym węzeł sumujący dokonuje odejmowania wartości sygnału wielkości regulowanej od wartości zadanej wielkości regulowanej

17. Podział układów automatycznej regulacji -Ze względu na tor oddziaływań: ~Otwarte ~Zamknięte Ze względu na charakter zadanej wielkości regulowanej: ~Stałowartościowej – Taki układ regulacji, którego algorytm działania realizuje utrzymanie wielkości regulowanej na stałym poziomie. Wartości wielkości zadanej w(t) nie ulegają zmianom podczas procesu regulacji. ~Programowej – Algorytm działania realizuje zmianę wielkości regulowanej zgodnie z programem założonym z góry. Wartość wielkości regulowanej jest funkcją czasu w(t)=f(t).~Nadążnej (śledzącej) – Układ regulacji, w którym algorytm działania realizuje zmianę wielkości regulowanej zgodnie ze zmieniającą się wczasie nie znaną z góry funkcją zadaną w(t), kształtowaną przezczynniki spoza układu regulacji. Zmiany wielkości regulowanej y(t) w układzie nadążają za zmianami wielkości zadanej w(t), zwanej tu wielkością wiodącą. ~Ekstremalnej – Jego algorytm działania realizuje stale ekstremalny poziom wielkości regulowanej, niezależnie od zmieniającej się wartości zakłucajacej ~Adaptacyjnej – Algorytm sterowania ulega zmianie realizując pożądane działanie układu, mino zmian własności obiektu sterowania oraz zmian oddziaływań zewnętrznych.~Układy rozgrywające – Sygnały sterujące są formowane na podstawie pewnej gry, czyli porównania zbiorów możliwych rozwiązań i dokonywania wyboru w każdej operacji sterowania. (Pętla: analiza -> krok następny).Przyjęty model rzeczywistośc i ~Liniowy – Model matematyczny ma postać liniowych równań różniczkowych, całkowych, różniczkowo–różnicowych bądź operatorowych. ~Nieliniowy – Model matematyczny ma postać nieliniowych równań różniczkowych, całkowych, różniczkowo-różnicowych, operatorowych ~Dyskretny – US który można opisać równaniami różniczkoworóżnicowymi, zaś rozwiązania nie są ciągłymi funkcjami czasu. ~Ciągły – Można go opisać równaniami różniczkowymi ~Dyskretno-ciągły – Taki UK, który można opisać równaniamiróżniczkowymi oraz różniczkowo-różnicowymi. ~Stacjonarny – Jego parametry można przedstawić w postaci danych wielkości fizykalnych niezmiennych w czasie. ~Niestacjonarny – Jego parametry należy przedstawić w postaci wielkości fizykalnych zmiennych w czasie (zmienne parametry zdyskretyzowane, zależne od czasu) ~O parametrach skupionych – Jego parametry są stałe bądź zmienne w czasie, lecz nie są funkcjami współrzędnych przestrzennych układu. ~O parametrach rozłożonych w sposób ciągły – Jego parametry są stałe bądź zmienne w czasie i są funkcjami współrzędnych przestrzennych układu.~Zdeterminowany – Jego parametry fizykalne oraz wymuszenia są funkcjami stałymi lub zdeterminowanymi funkcjami czasu i zmiennej stanu układu ~Stochastyczny – Parametry fizykalne oraz wymuszenia są funkcjami losowymi o znanych, bądź zadanych charakterystykach probabilistycznych.

Rodzaj układu sterowania ~mechaniczne - ~hydrauliczne - ~pneumatyczne - ~elektryczne -~elektroniczne - ~mieszane - Ze względu na znajomość modelu i zależności jego parametrów od zakłóceń ~serwomechaniczne ~przemysłowe Ze względu na liczbę zmiennych regulowanych ~układy o jednej zmiennej regulowanej ~układy o wielu zmiennych regulowanych 18.Serwomechanizm – Techniczna realizacja układu regulacji nadążnej, w którym wielkość wyjściowa jest reprezentowana sygnałem mechanicznejwspółrzędnej położenia (kątem obrotu lub przesunięciem). Modele matematyczne poszczególnych elementów układu są znane, a ich parametry nie zmieniają się wraz ze zmianą sygnału zakłóceń. Klasyfikacja wymuszeń (sygnałów wejściowych do obiektu) - Skokowe (klamerka,suma) u(t)=0 t<0 ,u(t)=A , t>=0 Harmoniczne zmienne-u(t)=Asin(w,t), t=1/f ,t=2pi/omega, f=omea/2pi