-TRANSMITANCJA OPERATOROWA: (przepustowość lub funkcja przejscia) G(s) układu automatyki jest to stosunek transformaty Laplace’a wielkości wyjściowej Y(s) =α[y(t)] do transformaty Laplace’a wielkości wejściowej x(s) =α[x(t)] przy zerowych warunkach początkowych G(s)=$\frac{Y(s)}{X(s)}$; gdzie s argument bedący liczbą zespoloną (s=α-jβ)

-Sygnały występujące w automatyce nazwa i wykres

X(t) sygnał wejściowy, g(s) transmitancja operatorowa, y(t) sygnał wyjściowy

-5. Czym różni się sterowanie od regulacji?

regulacji mówi się tylko wówczas gdy sterowanie zachodzi w układzie zamkniętym z pętlą sprzężenia zwrotnego (w domyśle ujemnego) – a układ taki nazywa się układem regulacji (sterownik w takim układzie jest regulatorem a cały układ z automatycznym regulatorem nazywa się układem regulacji automatycznej). W takim sensie sterowanie jest pojęciem szerszym a regulacja – pewnym rodzajem sterowania czyli pojęciem węższym. 

-6. Wymienić człony automatyki

1.)Bezinercyjne (proporcjonalne, 2.)inercyjne, 3.)całkujące, 4.)różniczkujące- idealne i rzeczywiste,5.) oscylacyjne, 6.)opóźniające

3.) Dla członu inercyjnego i całkującego

Człon inercyjny: transmitancja operatorowa G(s)=$\frac{k}{T_{s} + 1}$; równanie T$\frac{\text{dy}}{\text{dt}} + y$=k*x gdzie: t- stała czasowa. K- współczynnik wzmocnienia, Charakterystyka statyczna: y= k•x .; Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t)= 1(t)•xst: Przyjmuje się, że po upływie czasu równego trzem stałym czasowym zanika wpływ inercyjności układu

. Odpowiedź na wymuszenie skokowe członu inercyjnego

Człon całkujący

Równanie: dy/dt=k•x ; Stała czasowa akcji całkowania T=1/k Charakterystyka statyczna: x=0; Transmitancja operatorowa: G(s)= 1/Ts= k/s ; Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) = l(t)•xst:

Charakterystyki członu całkującego: a) statyczna, b) skokowa

3. Wymienić wymuszenia

4. Dwa regulatory
- rodzaj P i I
- transmitancja i równanie charakterystyki skokowej patrz tabela
- charakterystyka skokowa wykres Patrz tabela

7. Dla regulatora PI oraz PD narysować wykres odp.. na wymuszenie skokiem jednostkowym, napisać w funkcji

Regulatorem nazywa się w automatyce urządzenie, które wytwarza sygnał sterujący obiekt (proces technologiczny) w sposób zgodny z pożądanym przebie­giem. Regulator jest członem korekcyjnym, który kształtuje sygnał nastawiający x (sygnały nastawiające x1,...,xn) w zależności od sygnału uchybu regulacji e tak ,aby sygnał odpowiedzi y obiektu był zgodny z sygnałem wiodącym w to znaczy, aby uchyb e był równy e. W ide­alnym układzie regulacji uchyb powinien być stale równy zeru.

Człon bezinercyjny

Równanie: y = k•x , y = y(t) , x = x(t)gdzie k - współczynnik wzmocnienia.

Charakterystyka statyczna: y = k•x , α = arctg k

Transmitancja operatorowa: G(s)= Y(s)/X(s)=k

Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) = 1(t) • xst :

Charakterystyki członu bezinercyjnego: a) statyczna, b) skokowa

Idealny człon różniczkujący

Równanie: y= k•dx/dt W przypadku jednoimiennych sygnałów wejścia i wyjścia współczynnik proporcjonalnośc k ma wymiar czasu i oznacza

się go literą T, zatem y= k•dx/dt nosi nazwę stałej czasowej różniczkowana.

Charakterystyka statyczna: y=0

Transmitancja operatorowa: G(s) = T•s

Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) = 1(t)•xst :

gdzie δ(t) jest tzw. pseudofunkcją Diraca:

0 dla t < 0, ∞ dla t = 0, 0 dla t>0.

Rzeczywisty człon różniczkujący

Równanie: T•dy/dt + y= k•dx/dt współczynnik proporcjonalności k ma wymiar czasu i równanie można zapisać: T•dy/dt + y= T•dx/dt

Charakterystyka statyczna członu będzie oczywiście identyczna z charaktery­styką statyczną członu idealnego.

Transmitancja operatorowa: G(s)=Ts/(Ts+1)

Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) = l(t)•xst

Człon oscylacyjny

Równanie:

gdzie stałe czasowe Tl i T2 spełniają następującą zależność:

a liczba k jest współczynnikiem proporcjonalności. Po wprowadzeniu tzw. pulsacji oscylacji własnych ω0 oraz zredukowanego

(względnego) współczynnika tłumienia ξ: ω0=1/T ξ=T2/2T1

Transmitancję operatorową wyraża wzór:

Jeżeli ξ=0 to otrzymujemy drgania .... ; ξ=1 brak oscylacji; ξdo2≥1uzyskujemy układ inercyjny II rzędu

Odpowiedź na wymuszenie skokowe rzeczywistego członu różniczkującego

Człon opóźniający

Równanie: y(t)=x(t-τ) gdzie τ nosi nazwę opóźnienia.

Charakterystyka statyczna: y = x
Transmitancja operatorowa: G(s)= e do -τs
Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) = 1(t)•xst: y(t)=1(t-τ)•xst