Układ liniowy – to układ, dla którego obowiązuje zasada superpozycji (nakładania się). Proporcjonalny sygnał na wejściu daje proporcjonalny sygnał na wyjściu.

Sygnał – przebieg wielkości fizycznej, którego co najmniej jeden parametr zależy od przesyłanej informacji, np. kształt, amplituda, częstotliwość, czy jest dyskretny.

Sygnał liniowy – proporcjonalny przyrost czasu daje proporcjonalny przyrost funkcji.

Zasada superpozycji – odpowiedź wypadkowa układu na wymuszenie, będące sumą pewnej liczby składowych, jest równa sumie odpowiedzi na poszczególne składowe.

Własności układu dynamicznego, gdy transmitancja G(s) jest równa:

G(s)=0 => układ nie jest obserwowalny, bo sygnał wyjścia to 0.

G(s)=k => sygnał na wyjściu jest k-krotnie większy niż na wejściu.

G(s) dąży do nieskończoności =>sygnał na wyjściu jest nieskończenie większy od sygnału na wejściu, co sugeruje, że na wejściu cały czas pojawiają się zera. Układ nie jest obserwowalny.

Obiekt liniowy – urządzenie lub proces, które na wyjściu ma sygnał proporcjonalny do tego na wejściu, oraz ma w nim zastosowanie zasada superpozycji.

Obiekt automatyki – jest to urządzenie lub proces, w którym znajdują się systemy sterowania. Obiekt, z którego pomocą odbywa się sterowanie.

Model obiektu dynamicznego – opis lub odwzorowanie obiektu bądź procesu obiektu (urządzenia) dynamicznego (zmiennego w czasie) poprzez opisanie sygnału.

Układ dynamiczny – układ, w którym sygnały, czyli przebiegi wielkości fizycznych rozpatruje się jako funkcje czasu. Układ dynamiczny ciągły – czas jest zmienną ciągłą; Układ dynamiczny dyskretny – czas jest zmienną skokową (dyskretną).

Sterowanie – celowe oddziaływanie na określony obiekt (urządzenie lub proces) tak, aby osiągnąć pożądane zachowanie obiektu (urządzenia lub pożądane cechy procesu).

Własności układów dynamicznych: statyczne/dynamiczne; liniowe/nieliniowe; stacjonarne/niestacjonarne; stabilne/niestabilne; stałych skupionych/rozłożonych; jednowymiarowe/wielowymiarowe.

Układy stabilizacji – w procesie regulacji mają za zadanie utrzymać stałą (w czasie) wartość wielkości wyjściowej mimo zmian wielkości wejściowej i działających na ten układ zakłóceń.

Układ regulacji nadążnej – taki układ, którego algorytm działania realizuje pewien przebieg wielkości sterowanej, przy czym przebieg ten nie jest znany.

Układ regulacji programowalnej – odmiana układu regulacji nadążnej (śledzenia), w którym sygnał wejściowy u(t) jest z góry określoną (znaną) funkcją czasu.

Pulsacją graniczną modułu nazywamy pulsację ωm zdefiniowaną równością

|G(j ωm)|=1 lub równoważnie 20 log |G(j ωm)|=0.

Pulsacją graniczną fazy nazywamy pulsację ωa zdefiniowaną równością:

φ(ωa)=Arg G(ωa)=-180°

Stabilność układu zamkniętego można badać za pomocą kryterium Nyquista – badamy zapas stabilności tj. zapas modułu i zapas fazy.

Zapas modułu – wzrost wzmocnienia (ΔA) przy niezmiennym argumencie transmitancji układu otwartego, aby układ zamknięty znalazł się na granicy stabilności. Warunek: ϕ(ω-π)=-π oraz |G₀(jω-π)|≤ 1/ΔA

Zapas fazy – Δϕ oznacza zmianę wartości argumentu transmitancji układu otwartego przy niezmiennym wzmocnieniu, aby znalazł się na granicy stabilności. Warunek:

ϕ(ω)-Δϕ≥-π oraz |G₀(jω)|=1

Statyczny układ regulacji – to układ, którego uchyb statyczny w stanie ustalonym przy wymuszeniu skokowym jest różny od zera, niezależnie od amplitudy wymuszenia, tzn. że w układzie statycznym występują różne od zera, proporcjonalne do wartości skokowej lub stałego pobudzenia, uchyby ustalone.

Astatyczny układ regulacji – układ regulacji, w którym uchyb statyczny (Ԑ_s), czyli uchyb ustalony przy wymuszeniu skokowym jest równy zero. Astatyzm zamknięty – całkowe własności regulatora.

Dla jakiej wartości transmitancji toru otwartego G₀(s) uchyb statyczny w stanie ustalonym byłby zerowy? Wartość transmitancji toru otwartego G₀(s) jest równa nieskończoności, gdy uchyb statyczny w stanie ustalonym jest zerowy.