Konflikt między Polską i Litwą a Zakonem Krzyżackim narastał z roku na rok. Dnia 15 lipca 1410 roku na polach, w okolicach wsi Grunwald doszło do bitwy polsko-krzyzackiej.
Na pole bitwy pierwszy przybył Zakon Krzyżacki, wraz z rycerstwem krajów europejskich. Na czele wojsk krzyżackich stanął słynny mistrz - Urlyk von Jungingen. Wybrali sobie oni korzystny teren równinny. Rycerstwo polsko - litewskie przybyło wraz z oddziałami czeskimi i węgierskimi. Wojskiem polskim dowodził Władysław Jagiełło, wraz z wielkim księciem litewskim - Witoldem. Z samego rana król rozkazał odprawić Mszę Świętą. Zniecierpliwiony mistrz krzyżacki przysłał Jagelle dwa nagie miecze, żeby sprowokować walkę, gdyż stojące w pełnym słońcu i uzbrojeniu (a należy pamiętać, że to był lipiec) wojska krzyżackie czekały na rozpoczęcie bitwy. Tymczasem wojsko polskie stacjonowało w lesie. Król Władysław przyjął te miecze na znak zwycięstwa.
Bitwa rozpoczęła się koło południa. Wojska królewskie ruszyły do boju śpiewając pieśń "Bogurodzica". Jako pierwsze do walki ruszyły wojska litewskie, do których dołączyły chorągwie polskie. Szeregi Tatarów i Niemców załamały się. Chwilowo jednak Krzyżacy utrzymywali przewagę, później natomiast szala zwycięstwa przechyliła się na korzyść Polaków. Walkę podjęło siedemnaście nowych chorągwi wroga. Wojska Polskie stoczyły śmiertelna walkę z nieprzyjaciółmi. Krzyżacy zaczęli się wycofywać. Bitwa zakończyła się zwycięstwem zjednoczonych sił polsko - litewskich. Po stoczonej walce przed królem Jagiełłą zostały złożone chorągwie wroga, a także odnalezione na polu bitwy zwłoki wielkiego mistrza Urlyka von Jungingena.
Tak oto klęska Zakonu Krzyżackiego udowodniła, ze Krzyżacy nie byli niezwyciężeni.