Każdy człowiek jest związany prawem, które sam sobie narzuca, jednak prawo to jest powszechnie identyczne, jako że każda istota rozumna posiada taki sam rozum. Z tej perspektywy widać wyraźnie przyczynę porażki filozofii, która kazała podlegać każdemu jednemu prawu powszechnemu. Jeśli by tak bowiem było, to musiałby istnieć coś zewnętrznego, co wiązało by wolę w jej wyborach, musiał by to być albo interes, albo przymus. Ale w ten sposób traci się wolność woli i pojęcie obowiązku. Wolność i powszechność woli każdej istoty rozumnej nazywamy autonomią woli, a zależność od czegoś zewnętrznego heteronomią woli.
Z pojęciem autonomii woli łączy się pojęcie państwa celów. Państwo jest to systematyczne powiązanie wielu rozumnych osób przez wspólne prawa. Jeśli prawa te systematycznie wiążą całość wszystkich celów swoich obywateli (przez cel rozumiejąc samą jednostkę rozumną, jak też rozmaite cele, jakie sobie stawia), to konstytuują one państwo celów. Obywatel państwa celów prawo zarówno stanowi, jak i niemu podlega. Zwierzchnik państwa celów stanowi prawo powszechne, jemu podlega, ale nie zależy od niczyjej innej woli. Każdy członek państwa celów z własnej woli poddany jest obowiązkom wynikającym z prawa, a ponieważ prawo to jest powszechne, każdy ma te same obowiązki. Państwo takie jest naturalnie tylko ideałem. Jednak ideał ten podsumowuje w jakiś sposób zasady moralności, łączy bowiem zasadę imperatywu kategorycznego- każdy postępuje według takiej maksymy, co do której chce, żeby była prawem powszechny, zasadę traktowania siebie i innych, jako celów, a nie jako środków a ponadto zasadę traktowania woli własnej oraz cudzej, jako powszechnie prawodawczej. Można adekwatnie wyrazić zasadę moralności przykazaniem:
IV. Postępuj wedle maksymy członka, który nadaje ogólne prawa dla możliwego państwa celów.
Podrozdział: autonomia i heteronomia woli
Autonomia woli jest najwyższą zasadą moralności, jako że wola taka sama nadaje sobie prawa, którym podlega, i co do których chce by podlegali im inni. Z tak rozumianego pojęcia prawa wypływa imperatyw kategoryczny i rozliczne obowiązki moralne.
Heteronomiczna wola, która prawo nadaje sobie dla jakiś zewnętrznych celów jest źródłem pozornych tylko zasad moralności, nie można bowiem na jej zasadzie uzasadnić obowiązków moralnych, a jedynie imperatywy hipotetyczne.
Prawo jakie narzuca sobie wola heteronomiczna brzmi: nie powinienem kłamać, jeśli chcę zachować swą cześć. Wola autonomiczna powiada: nie powinienem kłamać, nawet jeżeli nie przyniosło by mi to żadnej hańby. Tylko to drugie prawo można nazwać moralnym, z powodów, którj już zostały podane.
Etyka heteronomiczna możbe być ufundowana na dwóch rodzajach podstaw: empirycznej, lub racjonalnej. Podstawy empiryczne mają za cel szczęśliwość człowieka i opierają się na znajmości natury ludzkiej i różnych szczególnych warunków. Etyka tego rodzaju jest niemożliwa z tego powodu, że brak jej ogólności ze względu na ograniczenie do takiej a nie innej natury ludzkiej i szczególnych okoliczności. Często się poza tym zdarza, że dobre postępowanie nie idzie w parze z powodzeniem i szczęśliwością. Oparcie etyki na racjonalistycznych podstawach też nie rozwiązuje problemu, powołuje się bowiem albo na ontologiczne pojęcie doskonałości, które wydaje się zbyt nieokreślne, by zbudować na nim moralność, albo na doskonałość woli Bożej. Woli Bożej nie widzimy jednak i poznajemy według naszych pojęć, które łatwo mogą nas mylić. Racjonalistyczne podstawy są jednak lepsze, gdyż poddają moralność czystemu osądowi rozumu, zamiast angażować empiryczne, czyli zmysłowe przesłanki, które zbyt łatwo mają skłonność przedkładać własną korzyść (przyjemność), nad prawo moralne. W każdym wypadku jednak moralność oparta o heteronomię musi być fałszywa z przyczyn wcześniej wymienionych.
Należy jeszcze uzasadnić prawdziwość imperatywu ktagorycznego, jako że jest on sądem synteycznym a priori. Żeby to zrobić trzeba przeprowadzić trudną krytykę praktycznego rozumu, której zarys zostanie przedstawiony w następnym rozdziale. Do tej pory wykazaliśmy tylko, że autonomia woli i imperatyw kategoryczny jest warunkiem koniecznym i podstawą moralności, tak jak jest ona popularnie rozumiana.
Rozdział III
Przejście od metafizyki moralności do krytyki
czystego praktycznego rozumu
Wola jest to władza przyczynowości istot rozumnych. Wolność zaś byłaby własnością woli polegającą na niezależności od praw przyrody. Pozytywna definicja wolności obejmuje możność działania według praw tworzonych przez wolę. Wolna wola jest tym samym tożsama z wolą podlegającą prawom moralnym. Nie jest jeszcze jednak dowiedzione, że wola rzeczywiście jest wolna. Jednak jest rzeczą konieczną przyjąć wolność woli u wszystkich istot rozumnych. Rozum bowiem rozumie, że może wpływać na rzeczywistość, ale gdyby nie mógł nigdy tego wpływu zrealizować, to natychmiast straciłby poczucie tej możności wpływania na rzeczywistość . Należy więc w każdej istocie rozumnej przyjąć władzę wolnej woli, która dzięki niezależności od praw przyrody, mogłaby działać w świecie na mocy własnych praw moralnych. Nadal nie wiadomo jednak, dlaczego wola miałaby postępować według imperatywu kategorycznego. Z definicji przecież nie ma w tym żadnego interesu. Istnieje jeszcze problem, że uważamy się za wolnych, a jednocześnie postrzegamy się jako istoty podpadające pod zmysły, czy to przez fakt, że mamy ciało, czy też że skutki naszych czynów podpadają pod zmysły. Jednak wszystko, co podpada pod zmysły jawi się nam jako zdetrminowane niezależnymi od nas prawami. Zdaje się pojawiać sprzeczność. Ale to, co widzimy to zjawiska, czyli to, jak rzeczy nam się przedstawiają nie widzimy zaś rzeczy takimi jakimi są same w sobie. Sami siebie postrzegamy jako rzecz sama w sobie, w jakiś sposób niezależna od rzeczy zmysłowych dzięki intelektowi. W ramach zaś intelektu człowiek może narzucać sobie prawa, zgodnie z którymi działa. Skutki swoich czynów może rozpatrywać dwojako, raz w świecie podpadającym pod zmysły i wtedy jawią się jako zdeterminowane pojmowane jako obowiązki, albo w ramach wolnej woli i wtedy zdają się autonomiczne.
Pozostaje pytanie, w jaki sposób możliwy jest imperatyw kategoryczny. Ma to swoją podstawę w fakcie, że świat intelektu ma podstawę w świecie podpadającym pod zmysły, a zatem zawiera pojęcie praw świata zmysłowego. Ustalając więc zasady postępowania działa tak, jakby był prawodawcą w tym świecie. Gdyby człowiek był niezależny od świata, to działałby zawsze tak, jak chce tego jego wola, jednak przez zależność od świata pojawiają się materialne skłonności, które są pobudkami działań niezależnymi od woli. Stąd rozdzi się poczucie powinności i obowiązku. Powinno być tak, że powoduje mną, jako rzeczą samą w sobie tylko wola, ta zaś powinność nazywa się imperatywem kategorycznym. Polega on, mówiąc inaczej na tym, że każda osoba czuje, że powinno być tak, że w świecie raelizuje się wola tej osoby, a zarazem skoro światem tym rządzą powszechne prawa, to i wola czuje powinność bycia powszechnie prawodawczą.
Nadal nie została usunięta sprzeczność między wolnością a podleganiem prawom przyrody. Pojęcie wolności wydaje się podejrzane, gdyż jest tylko pojęciem apriori, podczas gdy konieczność praw przyrody nasza od nich zależność jest stale potwierdzana przez doświadczenie. Mogłoby się więc wydawać, że człowiek nie jest wolny. Ale pojęcie wolności każdemu się narzuca i w istocie jest to jedyna możliwa zasada postępowania. Nie da się jednak wytłumaczyć, jak wolność jest możliwa, albowiem człowiek nie może sobie nic wytłumaczyć, oprócz tego, czego przedmiot może być dany w jakimkolwiek możliwym doświadczeniu. Można jednak bronić się przed zarzutami tych, którzy mówią, że nasze pojęcie wolności jest sprzeczne i co za tym idzie istnieć nie może. Należy wykazać, że chcąc traktować człowieka jako cząstkę przyrody traktują go jako zjawisko, a więc coś, co podlega deterministycznym prawom przyrody. Jednak człowiek nie jest zjawiskiem a rzeczą samą w sobie, a poza zjawiskami konstytuującymi świat kryją się też rzeczy same w sobie, a od ich działań nie można żądać, żeby poddawały się prawom przyrody. Podobnie nie da się wytłumaczyć, w jaki sposób możliwy jest imperatyw kategoryczny, oprócz powiedzenia, że jest on nieuchronną konsekwencją wolności. Jak to się jednak dzieje, że człowieka w ogóle obchodzi powszechność maksym jego postępowania, tego nie sposób wytłumaczyć. Jest to granica poznania filozoficznego, poza którą znajduje się już tylko fantazjowanie, lub mistyka.