LABOLATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI.	Imię i nazwisko: Grzegorz Galek, Sylwester Smoliński
	Nr. ćwiczenia: 1,2	Data wykonania: 99-02-17		Ocena z kolokwium zaliczeniowego:
Temat ćwiczenia: Badanie członów podstawowych. Wyznaczanie charakterystyk czasowych.	Ocena za sprawozdanie:		Ocena za kolokwium zaliczeniowe:

1.Wstęp teoretyczny:

Sygnał wejściowy x - skok jednostkowy x(t) = 1(t) - funkcja Heaviside'a , zwana również funkcją jednostkową:

x

x =

t

a). Człon inercyjny pierwszego rzędu.

Ogólna postać równania różniczkowego:

gdzie:

k- współczynnik proporcjonalności T - stała czasowa.

Równanie charakterystyki statycznej : y = k*x

y

=arctg(k)

x

Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) = 1(t) ma postać

y(t) = k-k*

G(s) =
- Transmitancja operatorowa

Wykres sygnałów wejściowych i wyjściowych.

Charakterystyka dynamiczna

Stałą T można określić wystawiając styczną w dowolnym punkcie krzywej y(t) i wyznaczając odcinek podstycznej na asymptocie.

=
; T =

x(t) y(t)

1 x(t)

t

T

b). Elementy całkujące:

Ogólna postać równania różniczkowego elementu całkującego9 w przypadku gdy sygnały wejściowe i wyjściowe są sygnałami jednoimiennymi).

gdzie : T_c - stała czasowa akcji.

Równanie charakterystyki statycznej x = 0

Y(0)

x = 0

X

Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(0) = 1(t)ma postać ;

;

G(s) =
transmitancja operatorowa elementu całkującego;

Charakterystyka dynamiczna:

y(x),x(t)

1 x(t)

arctg(1/T_c)

T_c t

W przypadku ogólnym T_c =
,wtedy równanie ma postać ;

gdzie :

współczynnik k definiuje się następująco;

k =
dla x = 1, k =
współczynnik kierunkowy prostej y(t).

1. Człon inercyjny I rzędu

; T=0,2 ; k=2

2. Człon inercyjny II rzędu

3. Człon oscylacyjny

Współczynnik tłumienia drgań

4. Człon wzmacniający

5. Charakterystyka częstotliwościowa członu wzmacniającego

ω	Awejściowe	Awyjściowe	
4	1	0,94	20
7	1	0,81	32
10	1	0,7	55

1

T

y_ust

x

T

τ

x

y_ust

2

A₂

A₁

T

A₁

A₂

A₁

A₂

A₁

A₂

---